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机械臂固定时间滑模轨迹跟踪控制.pdf

机械臂固定时间滑模轨迹跟踪控制.pdf

    摘要

    机械臂具有简便、灵活、安全等特点，广泛应用于工业制造、军事和太空

    探索等领域。多元化的应用场景及多样化的作业任务，对机械臂轨迹跟踪控制

    的精度、收敛速度、鲁棒性等性能提出了更高的要求。机械臂轨迹跟踪控制系

    统是一种复杂的多输入多输出系统，存在非线性、时变性和强耦合等特点，同

    时作业环境的未知干扰、噪声等因素严重影响着机械臂轨迹跟踪控制的性能。

    本文针对带有模型不确定性和外部干扰的机械臂，基于固定时间滑模控制算法，

    研究在执行器故障/输入饱和、关节速度信息未知以及跟踪性能约束问题下的轨

    迹跟

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