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移动充电机器人全局与局部路径规划研究.pdf

移动充电机器人全局与局部路径规划研究.pdf

    摘要

    为提高电动汽车自主充电能力，开发了移动充电机器人。当充电机器人移动

    到待充电汽车位置时，移动路径中会遇到行人、车辆、固定物等不同障碍物干扰

    充电效率，由于障碍物分布和状态属性具有随机性和不确定性，并且人工插拔充

    电枪后导致充电桩服务连续性降低，需要对移动充电机器人进行全局与局部路径

    规划的优化与协同，提高移动充电机器人的路径规划的效率、安全性和鲁棒性。

    停车场的全局路径中，为获取全局最优路径，提出了基于模糊算法的移动充

    电机器人最优全局路径决策方法。以路径平滑性、安全性和路径长度作为路

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