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解耦式主动脚轮全向移动机器人：跟踪控制与运动分配策略的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，全向移动机器人作为移动机器人领域的重要研究方向，在工业制造、物流运输、服务医疗等诸多领域展现出了巨大的应用潜力。与传统移动机器人相比，全向移动机器人能够在平面内实现三个自由度的运动，包括沿x轴、y轴的直线移动以及绕垂直轴的旋转，这种独特的运动能力使其能够在狭窄、复杂的环境中灵活穿梭，完成各种任务，极大地拓展了机器人的应用场景。

在工业制造领域，全向移动机器人可用于生产线的物料搬运与零部件配送。例如，在汽车制造车间，全向移动机器人能够精准地将各种零部件运输到指定位置，配合自动化生产线完成汽车的组装工作，提高生产效率和精度，减少人力成本。在物流行业，全向移动机器人可以在仓库中自由移动，实现货物的快速分拣与搬运，提高仓储空间的利用率和物流作业的效率，满足日益增长的电商物流需求。在医疗服务领域，全向移动机器人可作为医护助手，协助医生运送医疗物资、照顾病人，甚至在手术中辅助完成一些精细操作，为医疗行业带来更高的效率和更好的服务质量。

解耦式主动脚轮作为全向移动机器人的关键部件，其独特的设计理念和工作原理为提升机器人的运动性能提供了新的途径。传统的主动脚轮在运动过程中，转向运动和滚动运动往往存在耦合现象，这不仅增加了控制的复杂性，还容易导致脚轮出现滑转、滑移等问题，影响机器人的运动精度和稳定性。解耦式主动脚轮通过创新的结构设计和传动方式，实现了转向运动和滚动运动的解耦，有效避免了耦合运动带来的负面影响，使得机器人能够更加精确地执行各种运动指令，提高了运动的灵活性和控制精度。对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人跟踪控制及运动分配进行深入研究，具有重要的理论意义和实际应用价值。

在理论层面，研究解耦式主动脚轮全向移动机器人的跟踪控制及运动分配问题，有助于深化对机器人运动学、动力学以及控制理论的理解和应用。通过建立精确的数学模型，分析机器人在不同工况下的运动特性，提出有效的控制算法和运动分配策略，不仅可以丰富机器人控制领域的理论知识，还能为其他类型移动机器人的研究提供有益的参考和借鉴。在实际应用方面，提高全向移动机器人的跟踪控制精度和运动分配效率，能够使其更好地适应复杂多变的工作环境，完成更加复杂和精细的任务。这将进一步推动全向移动机器人在各个领域的广泛应用，促进相关产业的智能化升级和发展，为经济社会的进步做出积极贡献。

1.2国内外研究现状

在国外，众多科研机构和高校对解耦式主动脚轮机器人展开了深入研究。斯坦福大学作为主动脚轮研究的先驱之一，在早期就对主动脚轮的结构设计和运动学模型进行了探索，为后续研究奠定了基础。近年来，国外学者在跟踪控制算法上不断创新，例如采用模型预测控制（MPC）算法，通过建立机器人的预测模型，对未来多个时刻的状态进行预测，并根据预测结果在线优化控制输入，从而实现对机器人运动轨迹的精确跟踪。在运动分配策略方面，提出了基于力分配的方法，根据机器人所受外力和期望运动，合理分配各个脚轮的驱动力和转向力，以保证机器人运动的平稳性和高效性。德国的一些研究团队将解耦式主动脚轮机器人应用于工业自动化生产线，通过实验验证了机器人在复杂工业环境下的可靠性和实用性。

国内对解耦式主动脚轮机器人的研究也取得了显著进展。中国科学院宁波材料技术与工程研究所的科研团队在解耦式主动万向脚轮的设计与应用方面成果丰硕。他们提出了通过输入运动耦合实现输出运动解耦的设计思想，有效解决了传统主动脚轮因寄生运动产生的滑转滑移难题，并基于此开发出智能全向移动机器人，在物料搬运、精密装配等领域得到了实际应用。在控制算法研究方面，国内学者将自适应控制、滑模控制等先进控制理论应用于解耦式主动脚轮机器人的跟踪控制中。例如，采用自适应控制算法，能够根据机器人运动过程中的实时状态和环境变化，自动调整控制参数，提高机器人对不同工况的适应性；滑模控制算法则利用其对系统不确定性和干扰的强鲁棒性，保证机器人在复杂环境下稳定地跟踪设定轨迹。

尽管国内外在解耦式主动脚轮机器人的跟踪控制和运动分配方面取得了不少成果，但仍存在一些不足之处。部分控制算法对系统模型的精确性要求较高，当机器人实际运行过程中存在模型参数摄动、外部干扰等情况时，控制效果会受到较大影响，导致跟踪精度下降。现有运动分配策略在处理多约束条件下的运动分配问题时，往往难以同时兼顾机器人的运动性能和稳定性，例如在高速运动或负载变化较大的情况下，可能会出现脚轮受力不均、机器人姿态不稳定等问题。此外，目前的研究大多集中在实验室环境下，对于机器人在实际复杂工况下的长期可靠性和适应性研究还相对较少，限制了解耦式主动脚轮机器人的广泛应用。

1.3研究目标与内容

本研究旨在深入探究基于解耦式主动脚轮的全向移动机器