智能汽车平行泊车数学模型构建与分析.pdfVIP

聪明的汽车

一、问题背景

当代在拥挤的社会环境中，都市地少人多“开车难，停车更难。”随着人zd

辆的增加车位不断减小。为了让车在狭窄的空间里为了使车进入停车位，应当从

哪个位置和角度进入使得把车停放在合适的位置。在这里我们应该建构一个理想

的数学模型来解决此问题。

在此我们试图按确定的计算法算出可行的几何路径，归纳出参数的变化是平

行泊车轨迹化规律，进行推广。

问题分析。即影响因素：

当给定停车位空间、车型，需要计算平行泊车轨迹时，在整个平行泊车过程

中包括车长（vehiclelength）、车宽（vehiclewidth）、轴距（wheelbase）、前悬（front

overhang）、最小转弯半径（minimumturningradius）、停车位长度（lengthofparking

space）、停车位宽度（widthofparkingspace）、泊车初始位置（initialpositionof

parking）等重要已知参数和两平行车辆间的水平距离（horizontaldistance）、泊

车转弯半径（turningcircleofpark）及转向角（steeringangle）等未知参数都会影

响泊车。在下文中将计算出未知参数的值并归纳出泊车轨迹变化规律。也成为我

们下文论述的问题。

二、问题提出

问题1建立起最佳停车曲线方程。

问题2车的切入点与车位左右顶点的距离（简称切入截距）。

问题3转弯起始点与实横线的竖直距离。

问题在已知车的相关参数在固定车位宽位前提下第n次时求车位长

度。

问题5模拟汽车的停车轨迹图象。

三、假设与符号表示

（1）停车的完成：指将一辆车轴线与车位竖直方向夹角小于等于5汽车

的与车位的的距离不大于100mm。

（2）假设第一次时方向盘打定，方向盘打到最大程度让汽车的最小转

轴半径为半径（rmin6.1米）做圆周。

（3）假设切入角为45o.

（4）假设点两个切线方向相切。

（5）车辆停车时车轮的轨迹为同心圆。

（6）符号表示：

圆心分别用o、o、o、x表示；

235i

车位长度：l，车位宽度：w；

车长度：l，车宽度：w；

cc

d表示F到车位O的距离；

四、模型的建立

首先我们给定以车位的O为坐标原点建立直角坐标系。

1、要第一次时停车，先后以O、O为圆心，以最小半径（r）为半径做

32min

圆相交其于O，建立起圆的参数方程则有一下轨迹：

1

xx+rcos

3min（1）