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基于线结构光的管道环焊缝形貌测量及打磨平台轨迹规划.pdf

基于线结构光的管道环焊缝形貌测量及打磨平台轨迹规划.pdf

    摘要

    管道环焊缝的余高打磨是长输油气管道施工过程中的重要步骤，根据GB

    50369-2014，磨后焊缝的余高应在0-3mm范围内。目前，受施工环境的限制，

    打磨过程主要由人工或半自动方式进行，存在磨后余高一致性差，危害工人健康

    等问题。为解决上述问题，本文依据GB50369-2014针对焊缝形貌测量以及打磨

    平台轨迹规划进行研究，主要内容包括：

    完成了试验平台的搭建以及线结构光视觉系统的标定。首先设计了管道环焊

    缝余高打磨平台及线结构光视觉检测平台，对视觉检测平台进行标定，将线结构

    光

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