CN114426068B 基于形状记忆聚合物驱动的纸基爬壁机器人及其制作方法 （江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114426068B(45)授权公告日2023.06.20

(21)申请号202111434487.0

(22)申请日2021.11.29

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114426068A

(43)申请公布日2022.05.03

(73)专利权人江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司

地址215000江苏省苏州市相城区高铁新

城环秀湖大厦(原怡城园艺)南三、四楼

(72)发明人杨林达马海波刘新宇

(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代

(51)Int.CI.

B62D57/024(2006.01)

B62D29/00(2006.01)

B62D65/00(2006.01)

(56)对比文件

CN107972754A,2018.05.01

CN109733497A,2019.05.10

CN110238822A,2019.09.17

CN113232736A,2021.08.10

US2013269336A1,2013.10.17

审查员张宇崴

理事务所(普通合伙)32257专利代理师殷海霞

权利要求书2页说明书6页附图4页

(54)发明名称

基于形状记忆聚合物驱动的纸基爬壁机器人及其制作方法

(57)摘要

CN114426068B本发明涉及基于形状记忆聚合物驱动的纸基爬壁机器人及其制作方法，包括：条状纸臂，通过弯折形成两组对称设置的爬行臂，每组所述爬行臂均包括依次折弯连接的驱动大臂、驱动小臂及行走臂；形状记忆聚合物执行器，设置在两组驱动大臂及每组驱动大臂与驱动小臂之间，实现两组驱动大臂之间、驱动大臂与驱动小臂之间角度的改变及恢复；吸附垫，设置在行走臂上，实现对条状纸臂的支撑及条状纸臂与行走面的吸附；控制系统，分别与形状记忆聚合物执行器和吸附垫电连接，向形状记忆聚合物执行器和吸附垫发出控制信号。本发明提供一种制作简单，工作可靠的轻质量的纸基爬壁机器人，并且通过形状记

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CN114426068B权利要求书1/2页

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1.一种基于形状记忆聚合物驱动的纸基爬壁机器人的制造方法，所述基于形状记忆聚合物驱动的纸基爬壁机器人包括：

条状纸臂，所述条状纸臂通过弯折形成两组对称设置的爬行臂，每组所述爬行臂均包括依次折弯连接的驱动大臂、驱动小臂及行走臂，两组所述驱动大臂、驱动小臂及行走臂对称设置；

形状记忆聚合物执行器，设置在两组驱动大臂及每组驱动大臂与驱动小臂之间，利用形状记忆聚合物可逆相及固定相的特性，实现两组驱动大臂之间角度的改变及恢复和每组驱动大臂与驱动小臂之间角度的改变及恢复；

吸附垫，设置在行走臂上，实现对条状纸臂的支撑及条状纸臂与爬行面的吸附；

控制系统，分别与形状记忆聚合物执行器和吸附垫电连接，向形状记忆聚合物执行器和吸附垫发出控制信号；

其特征在于，包括以下步骤：

制备纸基爬壁机器人模型，将条状纸臂对折处理，形成对称设置的两组爬行臂，再将每组爬行臂分别进行折弯处理，形成驱动大臂、驱动小臂及行走臂，两组驱动大臂、驱动小臂及行走臂的位置对称设置；

在纸基爬壁机器人模型的两组驱动大臂及每组驱动大臂与驱动小臂之间的内折弯处安装形状记忆聚合物执行器，利用形状记忆聚合物可逆相及固定相的特性，实现两组驱动大臂之间角度的改变及恢复和每组驱动大臂与驱动小臂之间角度的改变及恢复，实现驱动大臂和驱动小臂的摆动；

在纸基爬壁机器人模型的两个行走臂上均安装能够支撑纸基爬壁机器人模型的吸附垫，通过吸附垫将纸基爬壁机器人模型吸附在爬行面上；

设置分别与形状记忆聚合物执行器和吸附垫电连接的控制系统，通过控制系统向两个吸附垫发出交替通断的控制信号、向多个形状记忆聚合物执行器发出周期性驱动信号，实现纸基爬壁机器人模型的爬行动作。

2.根据权利要求1所述的基于形状记忆聚合物驱动的纸基爬壁机器人的制造方法，其特征在于：制备纸基爬壁机器人模型包括以下步骤：取条状纸臂利用激光切割机或其他切割设备，对条状纸臂的中轴线位置及中轴线两侧对称进行切割，切割厚度为条状纸臂的一半，沿切割位置对条形纸臂进行折弯处理，在中轴线的两侧形成对称设置的驱动大臂、驱动小臂及行走臂。

3.根据权利要求1所述的基于形状记忆聚合物驱动的纸基爬壁机器人的制造方法，其