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第３０卷第２期集美大学学报（自然科学版）Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．２

２０２５年３月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉｍｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）Ｍａｒ．２０２５

［文章编号］１００７－７４０５（２０２５）０２－０１６７－０７ＤＯＩ：１０．１９７１５／ｊ．ｊｍｕｚｒ．２０２５．０２．０８

双转向系统多轴车辆非线性建模及转向性能分析

郑添义，张海涛，王云超，邹蕾，吴则旺，胡志超，叶雨婕

（集美大学海洋装备与机械工程学院，福建厦门３６１０２１）

［摘要］采用双转向系统的多轴车辆存在转向耦合干涉问题，且该问题与后轴主动转向控制策略密切

相关。为了探索后轴主动转向控制对多轴车辆轮胎侧偏角及分布和车辆稳定性的影响，基于Ｄｕｇｏｆｆ轮胎模

型，构建了以滑移率、质心侧偏角和转弯半径等为变量的双转向系统多轴车辆３自由度非线性模型。以５

轴转向车辆为研究对象，仿真探讨了双转向系统多轴车辆的转向耦合干涉、驱动模式、车轮转角和后轴转

向控制策略对轮胎滑移率、侧偏角及分布的影响。仿真结果表明：轮胎侧偏角从前轴到后轴逐渐减小，相

对于全主动转向车辆，双转向系统车辆的轮胎侧偏角更大；车轮转角对轮胎侧偏角和滑移率具有明显影响；

随着车速增加，后轴主动转向中心后移动速度越快，轮胎侧偏角越小，但轮胎磨损增大；全轮驱动比部分

驱动的滑移率明显小，而侧偏角偏大，车辆安全稳定裕度更大。

［关键词］汽车工程；多轴转向；非线性模型；转向性能

［中图分类号］Ｕ４６１９９

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