自动控制原理 [宋乐鹏 主编] 2012年版_101-150.docxVIP

自动控制原理

自动控制原理

大于两外项的积，a?a?a?a?,即14×401×40K,得K14。

所以0K14时，系统稳定。

其稳定的临界放大倍数KL=14。

此例说明，要使系统稳定，开环增益K不能无限大，一般有一个最大值，此值为14。通常把KL=14称为系统的临界开环增益，只有当KKL时，系统才稳定。因此，K增加会对系统稳定性不利。

π,=RC,【例3-7】设反馈系统的模拟电路图如图3.13(a)所示，其中

π,=RC,

T?=R?C?,T?=R?C?,试求临界放大系数Kc及其与参量z?、T?、T?的关系。

(a)电路图

Ue(s)U(s)

Ue(s)

G?(s)G?(s)G?(s)

(b)动态结构图

图3.13例3-7电路图及动态结构图

解：图3.13所示电路的动态结构图如图3.13(b)所示。其中，

,K=K?K?K?。因此该系统的闭环传递函数为

闭环系统的特征方程为

A(s)=t?T?T?s3+(z?T?+TIT?+T?T?)s2+(z?+T?+T?)s+1+K=0

由劳斯判据知，使该系统稳定的充分必要条件是：特征方程各项系数大于零，并且特

征方程系数两内项的积大于两外项的积(即aa?a?a?)。现在系统的时间常数和放大系数均

为正，满足各项系数大于零的条件。系统只需要满足aa?a?a?,则系统稳定。因此有

(T?T?+T?T?+T?T?)(T?+T?+T?)T?T?T?(1+K)

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第3章时域分析法

从而得系统临界放大系数为

由上式可以看出，t?、T?、T?中只要有一个时间常数足够小，那么K。就可以增大。我们将上式变换成

由上式可以求出开环增益临界值Ke的极小值Kcmin与参量z?、T?、t?的关系。为此，先求出Kc对z、T?、T?的偏导数为

整理上式得

(z?+t?)(z2-t?T?)=0

由此可见，t、T?、T?必须同时满足以上三式，Kc才有极值，又因为以上三式形式完全相同，所以能够求出当t?=T?=T?=t时，Kc才有极值。为了确定极值为极大值或极小值，可从K.对t的二阶偏导数来判断。

由于

故为极小值。

将z?=T?=T?=t代入到Kc的表达式中，则有

Kcmin=8

因此，对于由三个惯性环节串联组成的反馈控制系统，当三个惯性环节的时间常数相等时，系统的临界开环增益最小。

2.确定系统的稳定裕量

一个系统只判定是否稳定是不够的，实际工作中常常因为工作条件改变，参数发生某些变化而导致系统工作不稳定。因此应该了解系统有多少稳定裕量，即离临界稳定边界有多少余量。稳定裕量表示了系统的相对稳定性。从s平面上来说，当虚轴左移σ,若各极点仍在虚轴左边，使系统仍保持稳定工作，则σ即为稳定余量，显然σ越大则稳定度越高，相对稳定性越好。应用劳斯判据可以判断特征根距离虚轴的情况。

设特征方程的根与虚轴的距离至少为σ,把原s平面的虚轴左移σ,得到新的平面s?,则有

S=S1-σ

用s?取代特征方程中的s,即得s?平面上的特征方程A(s?)=0,则可以在s?平面上应用劳斯判据。

【例3-8】在例3-6中，若要求系统特征根全部位于s=-1的左边，试求K的取值范围。

解：系统的特征方程为

白动控制原理A(s)=s3+14s2+40s+40K=0

白动控制原理

将s=s?-1代入上式，得

A(s)=(s?-1)3+14(s?-1)2+40(s?-1)+40K=0

整理得

A(s)=s3+9s2+15s+40K-27=0

则需要特征根全部位于s=-1的左边，只要有

→0.675K4.05

3.4稳态误差分析与计算

控制系统的时间响应由暂态响应和稳态响应两部分组成，通过稳态响应可以分析出系统的稳态误差。控制系统的稳态误差是系统控制准确度(控制精度)的一种量度，是表征系统稳态性能的一项重要指标。对于一个实际的控制系统，由于系统的结构、输入作用的类型(控制量或扰动量)、输入函数(阶跃、斜坡和加速度)的形式不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致，也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确回到原来的平衡位置。因此控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统的设计任务之一就是尽量减小系统的稳态误差，或使系统的稳态误差小于某一容许范围。

本节主要讨论由系统本身结构、参数以及外作用的形式不同所引起的稳态误差，而不讨论由于元件的非线性(如死区、饱和),以及摩擦、间隙、不灵敏区等引起的稳态误差。

3.4.1·误差及稳态误差的定义

1.误差的概念

系统误差定义为被