自动控制原理 [宋乐鹏 主编] 2012年版_51-100.docxVIP

数电机传递系数

无量纲放大系数,所以有

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从上面几个例子中可知列写微分方程的一般步骤如下。

(1)分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，搞清楚各个变量之间的关系。

(2)做出一些合乎实际的假设，以便忽略一些次要因素，使问题简化。

(3)根据各变量所遵循的基本定律，列写各环节的原始方程式(一般从系统的输入端开始，依次列写组成系统各部分的运动方程式，同时要考虑相邻元件间的彼此影响，即所谓负载效应问题。关于基本定律，不外乎物理上的牛顿定律、能量守恒定律、基尔霍夫定律，化学上的物质守恒定律以及由这些基本定律导出的各专业应用公式，或通过实验等方法得出的基本规律)。

(4)列写各中间变量和其他变量的因果式，即辅助方程式。方程的数目应与所设的变量(除输入外)数目相等。

(5)将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程。

(6)将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统表达为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。

2.2.2非线性元件微分方程的线性化

2.2.1小节我们讨论了系统的微分方程式的建立，那些例子中所得的微分方程式都是线性的。但严格来说，所有的系统都有不同程度的非线性，而我们所得到的那些“线性”微分方程，都是在做了一系列假设以后建立起来的。比如在机械位移系统中，我们假设摩擦阻尼力F与速度v成正比，把摩擦阻尼系数f视为常数，如图2.4中的OB所示。但实际上f不会是常数，其特性曲线可能是O′A,是非线性关系。又如在直流电动机系统中，假设磁通φ与电流ig成正比，即Φ=kie,把比例系数kr视为常数，如图2.5中的OB所示。但实际上kr也不会是常数，特性曲线是OA,这是由于磁路中有铁芯，要受饱和的影响。

图2.4摩擦阻尼力

图2.5饱和磁通

自动控制原理另外，对于弹簧来说，当弹性疲乏时，也不是线性的。由此可见，我们之所以能得到一些简单的线性微分方程，正是由于在做简化性考虑时，忽略掉了这些次要的非线性因素。

自动控制原理

第2章连续控制系统的数学模型

所以，除了参数基本上接近常数的系统外，2.2.1小节得到的线性模型是相当近似的。要想精确地描述系统特性，或当系统的非线性因素必须考虑时，列写出来的系统方程都应该是非线性的。因此，在研究控制系统的动态过程时，就会遇到求解非线性微分方程的问题。然而，对于高阶非线性微分方程来说，在数学上不可能求得一般形式的解。这样，研究工作在理论上将会遇到困难。如何来处理这类问题呢?一种可能的方法是：应用小偏差线性化概念对那些符合线性化条件的非线性方程进行线性化处理，从而得到一个线性模型来代替非线性模型，并采用线性系统理论来分析设计系统的性能。

我们知道，自动控制系统通常都工作在一个正常的工作状态，这个工作状态称为工作点。由于正常的控制过程总是连续不断地进行着，所以变量的变化范围(即偏离工作点的差值)一般都满足微量的要求。对于某些非线性系统，假如我们研究的是系统在某一工作点附近的性能，例如，电动机激磁回路(见图2.6)正常时工作在A点，在控制过程中，调节i的范围属于工作点A附近的△iq小范围内，我们就可以把A点邻域内的特性用该点处的切线来代替。这样系统的特性在这个区域上就可以表示为线性的了，且其精确度要比忽略非线性因素的简化处理所得到的线性方程精确得多，这就是常说的“小偏差理论”。显然，曲线在工作点邻域的线性度越好，则作为线性化方程的自变量的取值范围△iq就越大。从几何意义上看，若用K表示A点处切线的斜率，则偏量△ig与△φ之间为线性关系，即△?=K△if。

应用线性化数学模型来代替原来的非线性模型的这一过程，称为线性化。线性化实质上是寻找能替代原来非线性函数的一种有合适斜率的线性一次函数，实际上就是寻找工作点处切线斜率的问题。几何图线上的“以直代曲”,表现在数学解析式上就是用一次多项式去近似地表达一个给定的函数。而数学上研究用任意多项式近似地表达一个函数，乃是“以直代曲”思想的发展。其中按泰勒级数展开的公式，可以精确地表示一个函数。现在我们的目的不是要精确地表示非线性函数，而是非线性函数的线性化，是指将非线性函数在工作点附近展开成泰勒级数，忽略掉高阶无穷小量及余项，得到近似的线性化方程，来替代原来的非线性函数。

设一个变量的非线性函数y=f(x)在x?处连续可微，如图2.7所示，则可将它在该点附近用泰勒级数展开成

图2.6激磁特性

图2.6激磁特性

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当(x-xo)为微小增量时，可略去二阶以上各项，写成