自动控制原理 [宋乐鹏 主编] 2012年版_301-350.docxVIP

动控制原理

yx

y

a

图7.40带有死区的非线性系统原理图

StepllinearpartlSoope1

56+)

DeadZone3Step2linearpart3

DeadZone3

Step2

图7.41有死区的非线性系统仿真图

当加入阶跃信号后，可以看到阶跃信号作用下有无非线性系统阶跃响应的差异，如

图7.42所示。

图7.42线性和非线性系统阶跃响应比较

下面结合实例说明MATLAB中常用的分析非线性系统的描述函数法。

【例7-10】已知非线性系统结构图如图7.43所示，试用描述函数法分析系统的稳定性。

x

xy

0.25(9+1)

=

图7.43例7-10系统结构图

聚7章非线胜系统

解：非线性环节的描述函数为

(A≥2)

在开环幅相平面上，绘制G(ja)轨迹和非线性负倒数特性·曲线，若轨迹不包围非线性负倒数特性,则此非线性系统稳定；若包围特性，则系统不稳定；若G(jw)和两曲线相交，则在交点处系统将处于临界稳定，产生等幅振荡。

MATLAB程序如下：G=zpk([],[0,-1],1);

号建立线性环节模型

nyquist(G);holdon

%绘制线性环节Nyquist曲线，图形保持

A=2:0.01:60;

设定非线性环节输入信号幅值范围

x=real(-1./((2*(asin(2./A)+(2./A).*sqrt(1-(2./A).^2)))/pi+j*0));

8计算负倒数描述函数实部

y=imag(-1./((2*(asin(2./A)+(2./A).*sqrt(1-(2./A).^2)〉)/pi+j*0));

%计算负倒数描述函数虚部

plot(x,y);%绘制非线性环节描述函数、负倒数函数

axis([-1.50-11]);holdon%重新设置图形坐标，取消图形保持

在MATLAB中运行以上程序，绘制G(jw)轨迹和非线性负倒数特性曲线如

图7.44所示。图中G(jw)轨迹不包围非线性负倒数特性曲线。根据非线性系统稳定判据，该非线性系统稳定。

NyquistDiagrar

ImagyAxis040.2

ImagyAxis

-0.2-0.4

-0.6--0.8

(ilju)

h

-0.5

RealAxis

图7.44例7-10系统分析

从Simulink中提供的非线性模块组看可能会觉得，该模块组只提供了有限的几种静态非线性模块，不一定能包含所需要的所有模块。事实上，很多非线性模块是可以由该模块组中给出的模块搭建而成的。另外，由于Simulink的FunctionsandTables模块组中提供了

白动控制原理

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一维查表的模块(Look-upTable模块),所以可以建立起所有无记忆的分段线性的非线性环节。双击该图标打开相应的对话框，只需在对话框中填写出该模块的转折点的坐标，就能建立起所需的非线性环节。

掌握了这样的方法，就可以依赖查表模块轻易地建立起任意无记忆的非线性环节了。可以将这样的模块建立起仿真模型。任何的单值非线性函数均可以采用这样的方式来建立或近似，但如果非线性中存在回环或多值属性，则简单地采用这样的方法是不能构造的，解决这类问题则需要使用开关模块。具体做法通过例7-11进行说明。

【例7-11】利用Simulink的Look-upTable模块，构造一个如图7.45所示的回环模块，求正弦信号作用时的响应。

图7.45例7-11给定的回环函数表示

解：可以看出，该特性不是单值的，该模块中的输入在增加时走一条折线，减小时走另一条折线。将这个非线性函数分解成如图7.46所示的单值函数，当