自动控制原理 [宋乐鹏 主编] 2012年版_351-366.docxVIP

门动控制原理

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8.8采样系统的校正

在设计采样控制系统的过程中，为了满足性能指标的要求，常常需要对系统进行校正。与连续控制系统相类似，采样控制系统中的校正装置按其在系统中的位置可分为串联校正装置和反馈校正装置；按其作用可分为超前校正和滞后校正。与连续系统所不同的是，采样系统中的校正装置不仅可以用模拟电路来实现，而且也可以用数字装置来实现。

在一般情况下，线性离散系统采取数字校正的目的，是在使系统稳定的基础上进一步提高系统的控制性能，如满足一些典型控制信号作用下系统在采样时刻上无稳态误差，以及过渡过程在最少个采样周期内结束等要求。如图8.38所示，校正装置D(z)通过采样器与系统连续部分相串联。

D(二)

D(二)

r(1)c(t)

r(1)

D二)G(s)

D二)

图8.38离散校正装置

根据离散系统的特点，利用离散控制理论可以直接设计数字控制器。直接数字设计法比较简单，设计出数字控制器可以实现比较复杂的控制规律。这里主要讨论数字控制器的脉冲传递函数、最少拍控制系统的设计以及数字控制器的设计与实现等问题。

8.8.1数字控制器的脉冲传递函数

如图8.39所示的线性离散系统(线性数字控制系统)中，数字控制器将输入的脉冲序列e*(t)作旨在满足系统性能指标要求的适当处理后，输出新的脉冲序列u*(t)。如果数字控制器对脉冲序列的运算是线性的，那么,就可以确定一个联系输入脉冲序列e*(t)与输出脉冲序列u*(t)的脉冲传递函数D(z)。

R(s)

R(s)

D(z)u*(1)G(s)

H(s)

e*(①厂

C(s)

图8.39具有数字控制器的离散系统

在确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)时，假设其前后两个采样开关的动作是同步的，即认为计算过程很快，输出对输入没有明显地滞后；如果计算滞后较大，仍可以认为输出输入是同步采样的，但这时需在输出开关后面附加一个滞后时间等于计算滞后的滞后环节。

在图8.39所示线性离散系统中，设反馈通道的传递函数H(s)=1,连续部分(包括保持器)G(s)的Z变换为G(z),则求得单位反馈线性离散系统的闭环脉冲传递函数为

第8章采样控制系统

系统的闭环脉冲误差传递函数为

(8-78)

(8-79)

根据线性离散系统连续部分的脉冲传递函数G(z)及系统的闭环脉冲传递函数?(z)或Φe(z)便可确定出数字控制器的脉冲传递函数D(z)为

(8-80)或者

(8-81)也可写为

Φ(z)=1-Φ(z)(8-82)

因此，设计数字控制器的设计步骤如下。

(1)由连续系统部分的传递函数G(s)求出脉冲传递函数G(z)。

(2)根据系统的性能指标要求和其他约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数Φ(z)。

(3)按式(8-82)或式(8-83)确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)。

数字控制器脉冲传递函数的一般形式为

(8-83)

式中，a,(i=1,2,…,n)及b,(j=1,2,…,m)为常系数。

为使数字控制器的脉冲传递函数D(z)具有物理实现性，在式中，需要有n≥m的条件存在。当nm时，分子多项式中可能缺少前面几项，但其分母多项式在nm和n=m时并没有变化，z?项系数仍为1。因此，式(8-85)分母多项式中z?项系数的存在，便说明条件n≥m是成立的。

在这里，对系统控制性能的要求由闭环脉冲传递函数Φ(z)或Φe(z)来反映。因此，在闭环脉冲传递函数和系统性能指标间的联系便是需要讨论的一个重要问题。

【例8-25】采样控制系统如图8.40所示，其中T=0.5s,,数字控制器的输入e(t)和输出m(t)满足关系

m(kT)=m(kT-T)+2e(kT)

分析该系统在单位阶跃输入时是否有差?

E(s)Y(s)G?(s)

E(s)

Y(s)G?(s)

G?(s)D(z)

G?(s)

TT

T

图8.40例8-25采样控制系统

解：数字控制器的差分方程为

m(kT)=m(kT-T)+2e(kT)

两端求Z变换得

M(z)=z?1M(z)+2E(z)

整理后得

.系统的开环脉冲传递函数为

自动控制原理

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由于开环传递函数分母多项式中含有(z-1),是一阶无差系统，故该系统在单位阶跃输入时是无差的。

8.8.2最少拍系统