自动控制原理 [宋乐鹏 主编] 2012年版_251-300.docxVIP

6.4期望对数频率特性法校正

上面讨论的几种串联校正方法，实际上就是一种试探的方法，即从系统原有部分的特性G(s)出发，根据对系统提出的全部性能指标要求，依靠分析和设计经验，选取一种校正装置Ga(s),如果校正后的系统满足性能指标要求，校正工作结束；如果不满足要求，则需重选校正装置，直到全部满足给定的性能指标为止。而期望对数频率特性法(简称期望特性法)是根据给出的性能指标要求，并考虑到未校正系统的特性而确定一种校正后系统应具有的期望开环对数幅频特性，即符合性能指标的开环幅频特性，再将其与未校正系统开环对数幅频特性进行比较，于是就可以确定出校正装置的对数幅频特性，进而求出校正装置的形式和参数。

期望特性设计法是在对数幅频特性上进行的，设计的关键是根据性能指标绘制出所期望的对数幅频特性。而常用的期望对数幅频特性又有二阶期望特性、三阶期望特性及四阶期望特性之分。本节将介绍这些典型期望特性的绘制方法，并以示例说明用期望对数频率特性法对系统进行校正的设计过程。

自动控制原理

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6.4.1基本概念

系统经串联校正后的结构图如图6.24所示。其中Go(s)是系统固有部分的传递函数；Ge(s)是串联校正装置的传递函数。显然，校正后系统的开环传递函数为

G(s)=Ge(s)Go(s)(6-49)

其频率特性为

G(jw)=Ge(jw)Go(jw)(6-50)

以对数幅频特性表示，则有

L(W)=L(W)+L?(W)(6-51)

期望对数频率特性是指根据对系统提出的稳态和瞬态性能要求，并考虑到未校正系统的特性而确定的一种期望的、校正后系统所应具有的开环幅频特性。

C(s)R(s)Ge(s)Go(s)

C(s)

图6.24系统经串联校正后的结构图

由式(6-51)可知，当已知系统固有特性Lo(w),根据给定的性能指标要求，绘出了系统开环期望对数幅频特性L(w)以后，则可方便地求得串联校正装置的对数幅频特性L(W),即

Le(W)=L(w)-Lo(w)(6-52)

综上所述，这种期望特性是指系统开环对数幅频特性，而不考虑相频特性，故此法只适用于最小相位系统。

第6章控制系统的频率法校正

6.4.2典型期望对数幅频特性

前已述及，系统开环期望对数幅频特性应满足系统给出的稳态和动态性能指标要求。显然，期望对数幅频特性不是唯一的，通常用到的典型期望对数幅频特性有以下几种。

1.二阶期望特性

校正后系统为典型二阶系统，又称典型I型系统，其开环传递函数为

式中，T=1/(2ξw.),为时间常数；K=w./(25),为开环传递函数。典型二阶系统的频率特性表达式为

(6-53)

按式(6-53)绘出的二阶期望对数幅频特性如图6.25所示，其截止频率w=K=w/(25);

转折频率@?=1/T=2ξ@。两者之比为

图6.25二阶期望对数幅频特性

工程上称ξ=0.707的二阶期望特性为“二阶最佳”特性。此时，二阶系统的各项性能指标为σ%=4.3%;t?=6T;Wc=W?/2;y=65.5°

2.三阶期望特性

校正后系统成为三阶系统，又称Ⅱ型三阶系统，其开环传递函数为

式中，。相应的频率特性表达式为

(6-54)

(6-55)

三阶期望对数幅频特性如图6.26所示。图中，@=1/T,@?=1/T?。

由于三阶期望特性为Ⅱ型系统，故稳态速度误差系数K=∞,而加速度误差系数Ka=K。动态性能与wc及中频段宽度系数h有关，即

(6-56)

在h值一定的情况下，一般可按下列关系确定转折频率w?和w?:

系统可能获得的最大相角裕量为

(6-57)

(6-58)

(6-59)

自动控制原理最小谐振峰值M与中频宽度h之间的关系为

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(6-60)

L(w)/dB

40]

F20]

W2

0√kWc@

0

F40]

图6.26三阶期望对数幅频特性

表6.1供设计时参考，由表可见，当h=5时系统的动态性能比较好而常为工程推荐值。

表6.1