自动控制原理 [宋乐鹏 主编] 2012年版_151-200.docxVIP

自动控制原理

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图4.10例4-6根轨迹

规则8根轨迹与虚轴的交点可通过特征方程或劳斯表求出。

随着Kr的增大，根轨迹可能由左半s平面穿越虚轴而进入右半s平面。这时，系统将变得不稳定。临界稳定值比较重要，有必要求出根轨迹与虚轴的交点坐标@及其相应的Kr值。

根轨迹与虚轴相交，意味着闭环特征方程出现纯虚根。故可将s=jw代入闭环特征方

程中，从而求得交点的坐标值及相应的Kr值。

【例4-7】试求例4-4中根轨迹和虚轴的交点，并计算临界根轨迹增益Kre。

解：(1)闭环系统的特征方程为

s(s+1)(s+2)+K,=0

即

(4-34)s3+3s2+2s+K,=0

(4-34)

为求出根轨迹和虚轴交点，令s=jw,代入特征方程(4-33),得(jw3+3(jw)2+2(jw)+K,=0

K,-3m2+j(2@-w3)=0

要使等式成立，则方程左边实部和虚部应该分别为零，即

解之，得

其中，@=0,K,=0对应于根轨迹的起点，显然不是要讨论的轨迹与虚轴之交点。所以K=K??=6为临界根轨迹增益，此时根轨迹与虚轴相交，其交点坐标为±j√2,如图4.7所示。

(2)根轨迹与虚轴之交点还可由劳斯判据确定，根据闭环特征方程(4-34)列出劳斯表。

第4章龈轨迹分析法

如果闭环特征方程有纯虚根，那劳斯表中s1行必然为全零行，即,所以K,=6,再代入式(4-34)可得根轨迹与虚轴的交点s=±j√2。

规则9闭环极点的和与积为

(n-m≥2)

(4-35)

证明：设系统的开环传递函数为

(4-36)

式(4-35)中，z,和p,分别为开环零点、开环极点。由代数方程与多项式系数的关系，开环极点之和为

由G(s)求得系统的闭环特征方程为

F(s)=s+an-1s?1+…+as+ao+K,(s+b-is?1+…+bs+b?)=0(4-37)

因n≥m,故上述方程是n阶方程。设闭环系统的极点即特征根为-s?,-S?,…,-sn,则上述n阶方程可表示为

F(s)=s+cn?1s-1+…+c?S+co=0(4-38)

根据多项式乘法运算，闭环极点之和为

(4-39)闭环极点之积为

(4-40)比较式(4-37)和式(4-38)可知，当n-m≥2时，方程(4-37)中s项阶次比s-1项还低，

两个多项式相加后，s-1项的系数为an?1。于是，式(4-37)和式(4-38)中s-1项系数应相等，

即an-1=Cn?1。故有

从而式(4-35)得证。

(4-41)

(4-42)

自|

自|动控制原理

式(4-35)得证。如果传递函数有零极点，那么(4-35)变成

在用根轨迹法研究控制系统时，如果n-m≥2,对应某个K值，若已求得n阶系统的n-1个闭环极点，则剩下的一个可用上述结论求得。更重要的是：利用式(4-35)的结论，可以估计出Kr增大时根轨迹在s平面上的走向。这对正确地描绘控制系统的根轨迹是很有帮助的。由于系统的开环极点之和等于闭环极点之和，随着K的变化，若一些特征根增大时，另一些特征根必定减小，以保持其代数和为常数。换言之，随着Kr的增大，若根轨迹的一些分支向右延伸时，必然有另一些分支向左延伸。

【例4-8】例4-4中已经绘出根轨迹草图。

(1)根轨迹和虚轴的交点为s.2=±j√2,试寻找其相应的第三个闭环极点。

(2)已知闭环极点有512=-0.33±j0.58,求第三个闭环极点和对应的开环增益。

解：(1)系统有三个闭环极点，当S,?=±j√2时，由式(4-35)知，闭环极点之和等于开

环极点之和，即

s?+S?+S?=0+(-1)+(-2)=-3

所以

S?=-3-s-S?=-3-j√2-(-j√2)=-3

(2)当S1,2=-0.33±j0.58,第三个闭环极点必定在图4.7中p?的左边实轴上。根据式(4-35),开环极点之和等于闭环极点之和，有

S?=-3-s?-S?=-3-(-0.33)×2=-2.34

根据幅值条件可计算此时的根轨迹增益为

K,=|s(s+1)(s+2)|=1.066

因为

所以，此时的开环增益为

本节介绍了9条绘制根轨迹的法则，可以利用它们迅速地绘制出系统根轨迹的大致形状(即所谓根轨迹草图),从而可以直观地分析系统参数Kr变化对性能的影