自动控制原理 [宋乐鹏 主编] 2012年版_201-250.docxVIP

自动控制原理

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图5.34例5-8Nyquist曲线

(1)积分环节个数v=1,从Nyquist曲线起点处逆时针补画一个四分之一圆弧，Nyquist曲线在(-1,j0)点左边穿过实轴，所以N=N_=0=2P,闭环系统稳定。

(2)积分环节个数v=2,补画两个四分之一圆弧，Nyquist曲线在(-1,j0)点左侧有一次从下向上的穿越，所以N=0,N_=1,N-N_=-1≠2P,闭环系统不稳定。

(3)Nyquist曲线起点在(-1,j0)点左侧的实轴上，方向向下，相当于半次正穿越，,N_=0。所以N+-N_=1=2P,闭环系统稳定。

(4)Nyquist在(-1,jO)点左侧有一次负穿越，终点在(-1,j0)点左侧的实轴上，从上往下入射到实轴，相当于半次正穿越，N_=1,所以N-N_=-1≠2P,闭环系统不稳定。

Im4R=0

Im4

R=0

Wv=2w=0

Re

(a)(b)

0

W

(c)(d)

图5.35例5-9Nyquist曲线

R=0v=0

w=0

Re

第5章频率特胜法

2.F(s)在虚轴上其他位置有极点

对于线性定常系统，纯虚数极点都是共轭成对出现的，假设有一对共轭纯虚数极点s=±jw,画闭合曲线时可在极点处作半径为无穷小量的半圆，绕开极点，如图5.36所示。在当试验点在极点s=jw附近的半圆弧上移动时，对应的映射曲线应该是半径为无穷

大、相角从·的圆弧。所以如果在虚轴上有极点，映射曲线应该在极点前后分成两段，即w@?_和w@+这两段，然后用半径为无穷大的辅助半圆把它们连起来。如果在s=jw处是v重极点，则应该作v个辅助半圆。

【例5-10】已知系统的开环传递函数为

试概略绘制系统开环幅相频率特性曲线。

解：系统开环传递函数的极点为p?=0,P2.3=±j。

幅频特性为

相频特性为

φ(w)=-90°-arctanw(w1)

φ(w)=-270°-arctanw(@1)

分别画出w∈(0,1_)和w∈(1,∞)的曲线。因为系统有一个积分环节，所以要补画一个半径为无穷大的四分之一圆弧，由于极点P?=j处曲线分成两段，所以要用半径为无穷大的半圆弧连接。系统的Nyquist曲线如图5.37所示。

s平面

图5.36G(s)H(s)在虚轴上有共轭极点时

w=1

w=1

w=0Re

w=1_

①=0.|

图5.37例5-10Nyquist曲线

5.4.5Nyquist对数稳定判据

系统的开环幅相频率特性曲线(Nyquist曲线)和开环对数频率特性曲线(Bode图)之间存

在对应关系，因此可以把稳定判据应用于对数频率特性曲线，即得到系统的对数稳定判据。

两种曲线的对应关系如下。

(1)极坐标图上以原点为圆心、以1为半径的单位圆对应Bode图的OdB线。单位圆上的点幅频特性A(w)=1,即L(w)=OdB。

(2)极坐标图上单位圆内部对应Bode图0dB线下方。单位圆内A(w)1,即L(w)0dB。

(3)极坐标图上单位圆外部对应Bode图0dB线上方。单位圆内A(w)1,L(w)0dB。

(4)极坐标图上的负实轴对应Bode图相频特性图的-180°线。

Nyquist曲线在(-1,j0)点左侧的穿越次数，对应于Bode图相频特性曲线当L(w)0dB时穿越-180°线的次数。正穿越是φ(w)增大，即相频特性曲线从下往上穿过-180°线；负穿越是φ(w)减小，即相频特性曲线从上往下穿过-180°线。

如图5.38所示，Nyquist曲线在、W?处发生负穿越，相位角减小，在Bode图上相频特性曲线向下穿过-180°线；Nyquist曲线在W?处发生正穿越，在Bode图上相频特性曲线向上穿过-180°线；Nyquist曲线在w?处穿过单位圆，对应的Bode图幅频特性曲线穿过OdB线。从Bode图上看，当L(w)0时穿越-180°线，即@)、Q2处是在极坐标