基于人工蜂群算法的机器人运动学参数标定.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于人工蜂群算法的机器人运动学参数标定

蔡鑫宇，赵铁军

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110027）

摘要：

为了提高机器人的绝对定位精度，针对经典的D-H模型，使用修正的MD-H模型来描述IRB120型机器人的运动

模型，避免了运动过程中出现的奇异现象。对末端位置测量采用的方法是单目视觉测量，由于传统的位置误差模型需要计

算出机器人基坐标系和测量坐标系之间的转换矩阵，故采用距离误差模型，可消除坐标系转换所带来的误差。此，针对最

小二乘法容易陷入局部寻优、结果不稳定的问题，提出了人工蜂群算法（ABC）求解高维非线性方程组，对两种方法进行对

比。结果表明，人工蜂群算法优于最小二乘法，且使机器人的距离误差精度提高了54.97%。

关键词：

MD-H模型；距离误差模型；运动学标定；人工蜂群

中图分类号:TP23文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）03原园044原园4

CalibrationofRobotKinematicParametersBasedonArtificialBeeColonyAlgorithm

CAIXinyuZHAOTiejun

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110027,China)

Abstract:Toimprovetheabsolutepositioningaccuracyofrobots,themodifiedMD-Hmodelisusedtodescribethemotio

modelofIRB120robotfortheclassicD-Hmodel,whichavoidsthestrangephenomenothatoccursduringthemovement.

Themethodusedfortheendpositiomeasurementismonocularvisualmeasurement,becausethetraditionalpositioerror

modelneedstocalculatetheconversiomatrixbetweethebasecoordinatesystemandthemeasurementcoordinatesystemof

therobot,sothedistanceerrormodelcaeliminatetheerrorcausedbythecoordinatesystemconversion.Iaddition,aiming

attheproblemthattheleastsquaresmethodiseasytofallintolocaloptimizatioandunstableresults,theartificialbee

colonyalgorithm(ABC)isproposedtosolvethehigh-dimensionalnonlinearequatiosystem,andthetwomethodsare

compared.Theresultsshowthattheartificialbeecolonyalgorithmisbetterthatheleastsquaresmethod,andthedistance

erroraccuracyoftherobotisimprovedby54.97%.

Keywords:MD-Hmodel;distanceerrormodel;kinematiccalibration;artificialbe