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工业机器人搬运工作站系统组建

任务4搬运工作站控制系统连接与调试

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述任务描述：对PLC进行IO分配，根据IO分配完成PLC与工业机器人的控制电路连接，编写PLC控制程序并对搬运工作站进行整机调试。

学习目标02

学习目标学前准备：1.准备FANUC工业机器人说明书、西门子PLC编程说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标：1.学会I/O分配方法。2.学会如何通过PLC与机器人CRMA15/16通讯板的传输与控制。

知识准备03

知识准备预备知识：1.搬运工作站设备拓扑图工业机器人搬运工作站主要由PLC、端子板、工业机器人及其控制柜组成，通过PLC与CRMA15/16端子板的电路连接，实现PLC与工业机器人的信号交互，搬运工作站设备拓扑图见图2-3。

知识准备预备知识：2.通讯信号交互原则PLC与工业机器人之间的通讯采用IO通讯方式，其通讯信号交互原则为：①PLC的输出信号由工业机器人的输入地址接收，如：如Q0.3定义为PLC的工业机器人使能，对应工业机器人的外部设备系统输入信号UI[8](Enable)，当Q0.3有输出时，UI[8]接收到信号使得工业机器人处于使能状态。②PLC的输入信号接收来自工业机器人的输出信号，如：当编码器电池电压过低时，外部设备系统输出信号UO[9](BattAlarm)有输出，假如其对应连接的PLC端口为I0.7，地址I0.7状态为1。

任务实施04

任务实施根据控制要求对PLC进行IO分配，依据IO分配表进行线路连接，完成PLC控制程序的编写并进行搬运工作站控制系统的调试验证。任务评价：PLC编程与调试操作评分。序号考核要点项目（配分100分）教师评分1职业素养工位保持清洁，物品整齐（2）着装规范整洁，佩戴安全帽（3）操作规范，爱护设备（5）2IO接线接线正确（10）接线符合工艺要求（10）3机器人搬运程序编写机器人正确吸持工件（10）机器人正确放置工件（10）机器人运行轨迹正确，无碰撞（10）完成任务后机器人回工作原点（10）机器人程序编写符合规范要求（5）4PLC程序编写及验证程序编写完整（5）正确下载（5）能监控信号（5）能触发机器人工作（10）得分

任务实施步骤1.对PLC进行IO分配根据控制系统启动、停止、复位等控制要求，对PLC进行输入输出IO分配，IO分配可参考表2-7.序号名称信号类型地址备注1Cyclestop输出信号Q0.0周期停止信号2Faultreset输出信号Q0.1错误清除信号3Start输出信号Q0.2启动信号4Enable输出信号Q0.3机器人使能5RSR1输出信号Q0.4调用RSR1程序6RSR2输出信号Q0.5调用RSR2程序7RSR3输出信号Q0.6调用RSR3程序8RSR4输出信号Q0.7调用RSR4程序9START输入信号I0.0启动10STOP输入信号I0.1停止11RESET输入信号I0.2复位

任务实施步骤2.线路连接设计PLC与工业机器人IO接线图，并基于IO接线图进行线路连接，PLC与工业机器人IO接线图可参考图2-4，图2-4中PLC与工业机器人之间的I/O连接通过中间继电器实现电气隔离，可有效地保护设备安全。小贴士：IO接线严格遵循接线工艺，做到严谨认真，避免出现接错线或虚接等现象。

任务实施步骤3.编写PLC程序3.1-双击TIA软件图标，打开PLC软件TIAPortal，进入管理器界面后点击【创建新项目】。

任务实施3.2-在创建新项目界面中输入项目名称“PLC_RB_SignalTest”后，单击【创建】。

任务实施3.3-创建项目后，进入右图所示界面，单击【打开项目视图】进入软件的组态与编程界面。

任务实施3.4-在组态与编程界面中，双击【添加新设备】。

任务实施3.5-选择与实际PLC硬件对应的型号，本例选择CPU1214DC/DC/DC，订货号为6ES7214-1AG40-0XB0，点击确定完成。

任务实施3.6-在出现的设备试图界面中，显示有PLC的IO输入输出地址，IO输入输出地址可修改，本例IO输入输出地址采用默认的01。

任务实施3.7-在界面左侧的项目数下，双击【默认变量表】，进入默认变量表编辑界面。

任务实施3.8-在变量表编辑界面中，依据IO分配表创建及编辑变量，如图所示。

任务实施3.9-在界面左侧的项目数下，双击【Main[OB1]】后进入编程界面。

任务实施3.10-在编程界面中编辑PLC控制程序，如图所示为PLC调试程序。

任务实施步骤4.对搬运工作站控制系统进行调试验证（1）上电检查①工作站控制系统关电后，使用万用表对线路进行逐级上电检查。②PLC端检查：PLC上