工具坐标系设定ABB机器人系列微43课件讲解.pptxVIP

《ABB机器人》系列微课程

工具坐标系设定

工具数据的原理与设定

TCP设定原理

示教操作演示

思考题

工具数据的原理与设定

工具数据的原理与设定

工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具TCP，重置、重心等参数数据。

执行程序时，机器人就是将TCP移动至编程位置，程序中所描述的速度与位置就是TCP点在对应工件坐标中的速度与位置。

所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为TOOL0。TOOL0也就是默认的TCP点所在位置。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为TOOL0的偏移值。

TCP设定原理

工件坐标WOBJDATA的设定1

TCP设定原理

P1

P2

P3

P4

(垂直)

P5

(X)

P6

(Z)

最少四种不同的姿态

TCP设定原理

TCP取点数量的区别

4点法：不改变TOOL0的坐标方向

5点法：改变TOOL0的Z方向

6点法：改变TOOL0的X和Z方向

示教操作演示

操作演示

PART

4

思考题

为什么要设定工具坐标系？

请思考如下问题

设定工具坐标系常用的方法是几点法？

在六点法中第四个点应该如何设定？

3

3

3

TCP设定原理

固定参考点

确定工具参考点

六点定位