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机械工程师

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一种丝鞘机构的长距离摩擦损失分析

王盛松，张涛，程天宇，苏静，杜付鑫12222，3，4

（1.山东省食品药品审评查验中心，济南250014；2.山东大学机械工程学院，济南250061；

3.高效洁净机械制造教育部重点实验室（山东大学），济南250061；4.山东大学控制科学与工程学院，济南250061）

摘要：

针对丝鞘机构中严重的非线性摩擦力损失与非线性弹性伸长，提出了一种考虑速度影响的丝鞘机构新型摩擦模

型，并进行了摩擦参数辨识工作。此外，对不同驱动速度下的摩擦模型进行了仿真分析。结果表明，所提出的摩擦与伸长模

型可以补偿长距离丝鞘传动带来的传动损失，提高连续体操作臂的运动准确性。

关键词：

丝鞘机构；摩擦分析；长距离驱动；运动模型

中图分类号:TH117文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）05原园116原园5

Long-distanceFrictionLossAnalysisofaFilamentSheathMechanism

WANGShengsong,ZHANGTao,CHENGTianyu,SJing,DFuxin12222,3,4

(1.ShandongProvinceFoodandDrugReviewandInspectionCenter,Jinan250014,China;

2.SchoolofMechanicalEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China;

3.KeyLaboratoryofEfficientCleanMachineryManufacturing,MinistryofEducation(ShandongUniversity),Jinan250061,China;

4.SchoolofControlScienceandEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China)

Abstract:Toresolveseriousnonlinearfrictionlossandnonlinearelasticelongationinafilamentsheathmechanism,this

paperproposesanewfrictionmodelofthefilamentsheathmechanismconsideringtheeffectofspeed,andthefriction

parameteridentificationworkiscarriedout.Inaddition,thefrictionmodelissimulatedfordifferentdrivingspeeds,andthe

resultsshowthattheproposedfrictionandelongationmodelcancompensatethetransmissionlosscausedblong-distance

filamentsheathtransmissionandimprovethemotionaccuracofthecontinuumoperatorarm.

Keywords:filamentsheathmechanism;frictionanalysis;long-distancedrive;motionmodel

0引言