自动控制原理知识精要与考研真题详解 [网学天地 主编] 2013年版_307-357.docxVIP

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【7-50】(武汉理工大学2009年考研试题)已知某系统结构图如图7-40所示，其中T为采样周期，且T=1s,分析系统的稳定性。

解：系统带有零阶保持器：

D(z)=z+0.264,则z=-0.264,即z||1。因此，系统是稳定的。

【7-51】(武汉理工大学2008年考研试题)已知离散系统如图7-41所示，T=0.2s,K=2,

求系统的闭环脉冲传递函数。

r(t)

r(t)c(t)

T1-7+

图7-40

解：设,H(s)=1,

c(t)

c(t)hes

r(t)

1-e

图7-41

则：

所以有：

则该系统的闭环脉冲传递函数为：

【7-52】(华北电力大学北京2008年考研试题)某单位负反馈离散系统开环脉冲传递函数

,若要求输入r(t)=(4+4t)·1(t),采样周期T=0.6s时，稳态误差e≤1,求k的取值范围。

解：由特征方程1+G(z)=0可知：z2(z-1)+k(z+1)3=0

,代入得：

整理得：4kw3+w2+2w+1=0

再根据劳斯判据可知系统稳定条件为：0k0.5

由于输入为r(t)=(4+4t)·1(t),

又因系统为I型系统，所以：

系统稳态误差：所以，k的取值范围为：0.3≤k0.5

【7-53】(华北电力大学北京2007年考研试题)单位负反馈离散系统开环脉冲传递函数为

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,若要求输入r(t)=(5+2t)·1(t),采样周期T=0.3s时，稳态误差e≤0.8,试求k的取值范围。

解：特征方程为1+G(z)=0→z2+(k-1)z+0.5k=0,得稳定条件：k1

参考输入为r(t)=(5+2t)·1(t),其为阶跃输入与线性斜坡输入的叠加，则：

又系统为I型，Kp=∞,,则有：综上所述，k的取值范围为k1。

【7-54】(华北电力大学保定2008年考研试题)线性离散控制系统结构如图7-42所示。

(1)求开环脉冲传递函数，确定系统型别；(2)求闭环脉冲传递函数；(3)求使系统稳定的k值区间；(4)当k=2时，求r(t)=1(t)时系统的稳态误差。

R(s)

R(s)T=1sCs)

图7-42

提示：,e?1=0.37。

解：(1)开环脉冲传递函数为：

整理可得：

可见，系统为I型系统。

(2)闭环脉冲传递函数为：

(3)由闭环脉冲传递函数知特征方程为：z2+(0.37k-1.37)z+(0.37+0.26k)=0令,代入特征方程整理得：0.63w2+(1.26-0.52k)@+(2.74-0.11k)=0

因此稳定条件为：

(4)系统为I型系统，因此在单位阶跃输入下的稳态误差为e?=∞。

【7-55】(武汉大学2006年考研试题)闭环离散系统如图7-43所示，试求其闭环脉冲传递函数Φ(z)。

C(s)

C(s)

E?(s)

G?(S)

H(s)

E(s)E(⑤)

R(s)

C(s)

图7-43

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解法一：由离散系统结构图可得：

C(z)=G?(z)G?(z)E(z),

E(z)=R(z)-G?(z)G?H(z)E(z)

消去中间变量E(z),即可得到系统闭环脉冲传递函数为：

方法二：根据典型闭环离散系统及输出Z变换函数的关系，可直接得到系统闭环脉冲传递

函数为：

【7-56】(重庆大学2006年考研试题)离散系统输出响应的Z变换为：

o则系统输出c(nT)在前两个采样时刻的值为c(0)=.,c(T)=_答案：0

o

【7-57】(重庆大学2006年考研试题)已知离散系统结构图如图7-44所示，且有G?(z)=

则系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)=_,闭环系统的特征根为

和_。稳定性为0

答案：-1.22-0.52不稳定

【7-58】(重庆大学2006年考研试题)判断题：不同的连续函数可能得到相同的Z变换。答案：对

【7-59