自动控制原理知识精要与考研真题详解 [网学天地 主编] 2013年版_103-153.docxVIP

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解：(1)测速反馈控制图3-58(a)的闭环传递函数为：

则有：

比例-微分控制方式图3-58(b)的闭环传递函数为：

则有：要使两闭环系统ζ、w值一样，则：K=K?,t′=t

由于开环系统都是I型系统，则两系统在单位斜坡信号下的稳态误差分别为：

则ezse?,因此比例-微分控制系统在单位斜坡信号下稳态误差小于测速反馈控制。

【3-100】(武汉理工大学2008年考研试题)已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为

,确定使系统临界稳定的K值，并求出等幅振荡的角频率。

解：系统的闭环传递函数为：

则系统的特征方程为：s3+7s2+16s+K=0

列劳斯表：

要使系统临界稳定，劳斯表中应出现全零行。由于K≠0,则：

辅助方程为：

因此，等幅振荡的角频率为：w=4rad/s

【3-101】(华北电力大学北京考研试题)某系统结构图如图3-59所示，若要求当输入为r(t)=(0.3t+10)·1(t)时，稳态误差e?≤0.5,试求K的取值范围。

号

R(s)O2[3C(s)

R(s)

O2[

3

图3-59

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解：化简系统结构图依次如图3-60(a)、(b)、(c)、(d)所示。

号

C(s)3C(s)R(S

C(s)

3

C(s)

R(S5

等子

(a)(b)

R(s)C(s)

5+23+6s+6

(c)图3-60

由此可知，系统传递函数为：

系统的特征方程为：s?+2s3+6s2+6s+6K=0

列劳斯表：6K-3

s12

s?6K-3

可得稳定条件为：6K-30→K1.5

输入信号的复域表示：

因为系统是一阶系统，所以,其中

因为稳态误差e≤0.5,所以：

综合分析可得，所求K的取值范围是：0.6≤K1.5

【3-102】(华北电力大学北京2007年考研试题)某系统原始方程如下：

e(t)=r(t)-c(t),x?(t)=c(t)+e(t),x?(t)=x?(t)-n(t),c(t)+4c(t)=x?(t)

试绘制系统方框图，并求扰动输入为n(t)=[0.1t2+t+10+0.6sin(0.5t-159)]·1(t),给定输入为r(t)=(0.1t2+t+10)×1(t)时系统的总稳态误差e。

解：将原始方程分别作拉氏变换，得：

E(s)=R(s)-C(s),,X?(s)=X?(s)-N(s),由此可绘制系统方框图如图3-61所示。

↓M(s)

↓M(s)六

C(s)+4

R(s)E(s)

图3-61

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系统特征方程为1+G(s)H(s)=0,即为s3+4s2+s+1=0,由劳斯判据可知系统稳定。

当R(s)=0时，有：

得到：

当N(s)=0时，有：

由题目可知可得系统的总稳态误差为：e?=∞

【3-103】(华北电力大学北京2007年考研试题)某温度计传递函数为,现用温度计测容器中水温。若温度计和容器中水温均为30℃时，给容器中的水加热5min,使水温以每分钟上升12℃均匀上升，试求再经过多长时间温度计的读数温度为86℃(计算取小数点后1位；不考虑水的散热)。

解：在前5min,输入是斜坡函数，其输入;在5min~6min期间，考虑系统实际值与给定值有一个误差，其值作为阶跃函数。

斜坡函数输入为：

6min后，系统的输入为阶跃函数输入，阶跃函数为：

整理，得：,t=401n2=27.7s

【3-104】(华北电力大学北京2007年考研试题)某单位负反馈系统开环传递函数

若要求闭环特征根的实部Re≤-2,求k的取值范围。

解：令s?=s+2,代入开环传递函数为：

令ke?=k?,则开环传递函数为：

令s?=j@,代入特征方程1+G(s?)=0,得：

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令Re[1+G(jw)]=0,