自动控制原理知识精要与考研真题详解 [网学天地 主编] 2013年版_358-406.docxVIP

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求解，得：

因此有：

其中，

二、已知附图2-2所示开环传递函数为。已知系统误差信号的初始条件为e(0)=-1,e(0)=0,试求此系统在非零初始条件下输出响应c(t)表达式。

5G+tI)R(s)=0E(s)C(s)

5G+tI)

附图2-1附图2-2

解：由系统方框图知：①

根据题意有r(t)=0,当t0时，有：c=r-e=-e,e(0)=-1,e(0)=0

由此可得：c(0)=1,c(0)=0

对①做拉氏反变换得到系统时域方程，有：(t)+c(t)+c(t)=r(t)②

对②做非零初始条件下的拉氏变换，有：s2C(s)-sc(0)-c(0)+sC(s)-c(0)+C(s)=0

移项得：

三、(15分)设单位负反馈开环传递函数为,试求闭环系统在输入信号r(t)=sin(t+30°)-2cos(2t-45°)作用下稳态误差的解析表达式。

解：对于输入信号，有：r(t)=sin(t+30°)+2sin(2t+45°)

由开环传递函数得到误差传递函数为：

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则有：

当w=1rad/s,,∠(j1)=18.4°;当w=2rad/s,∠Φ(j2)=18.4°。因此，在输入信号下的稳态误差为：

四、(15分)给定系统如附图2-3所示，其中N(s)表干扰信号，R(s)表示输入信号，C(s)表示输出信号。(1)画闭环根轨迹的大致图形，标出渐近线、出射角、入射角；(2)根据虚轴上的交点，确定使闭环系统稳定的参数K的取值范围，并用劳斯判据进行检验。

解：(1)由题意，开环传递函数为：

闭环特征方程为：D(s)=s3+Ks2+2Ks+2K=0

1)传递函数的开环极点和开环零点个数分别为n=3,m=2;n-m=1,有1条渐近线。

2)令s2+2s+2=0,可得z1.2=-1±j,P1.2,3=0,则根轨迹在实轴上分布于[-∞,0]。

3)渐近线与实轴交点：渐近线为实轴。

4)分离点和会合点：令,可得S1,?=0,

代入可得起始角为45°,终止角为135°。由此画出根轨迹如附图2-4所示。

N(s)

Cs)R(S)±s2+2s+2

Cs)

R(S)±

附图2-3

(2)根轨迹与虚轴的交点可用代入法求，将s=jw

ImaginaryAxi

ImaginaryAxis

RootLocus

1.5

-1.5

-1.5

RealAxis

00.5

附图2-4代入特征方程，可得：

D(jw)=(2K-Kw2)+(2K-w2)jw=0

可得：w=√2rad/s,K=1

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由根轨迹可知系统当K1时稳定。

根据劳斯稳定判据，列劳斯表如下：

s3

1

2K

s2

K

2K

s

2K-2

s?

为使系统稳定，劳斯表的第一行的元素要全部大于零，即系统在K1时稳定。

五、(15分)设单位负反馈系统开环传递函数为。设计一个串联

校正装置，使得系统满足下列指标：(1)跟踪单位斜坡输入信号时的稳态误差为0.01;(2)开环剪切频率为0.6rad/s≤w≤1rad/s;(3)开环相角裕度γ≥40°。要求写出校正装置的传递函数，并检验设计结果是否满足上述指标。

的伯德图，如附图2-5所示。

由图可以看出闭环系统是不稳定的。

要想在w=0.8rad/s处穿越，将w=0.8代入G(s),得：

需要补充的幅值为39.78dB,同时在该处相角裕度满足条件。

滞后校正,a1

下移的幅值为,解得：α=0.0103

,得：T=1213.5,所以

校正后伯德图如附图2-6所示。

Phase(deb)Magnitude(dB)100F

Phase(deb)Magnitude(dB)

100F

0-

-100

-200L—90—

-180

10-210-1

BoodeDiagramgin(dB):-5.85

Afrequency(nad/soc):7.07ClosodLoopSable?No

System:G

Frequency(rad/sec):0.803Magnitude(dB):39.7

Syste