自动控制原理知识精要与考研真题详解 [网学天地 主编] 2013年版_256-306.docxVIP

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系统传递函数为：

要BIBO稳定，则G(s)极点具有负实部，上式中含有极点1,应该将其消去，故a=-1,此

时

【6-16】(北京航空航天大学2004年考研试题)系统状态空间方程为：

y=[11]x。在输入u(t)=e的作用下，如何选取λ和初始状态x(0)可使系统的输出y恒为零。

解：由题意，可得：

因为u(t)=e”,B=,所以：

零，则可得：

【6-17】(清华大学1999年考研试题)给定被控系统状态空间表达式系数矩阵和非线性控

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制律如下：。已知初始状态为x?(0)=-1,

x?(0)=0,参考输入r(t)=1(t)。(1)在二维状态空间中画出状态x(t)的运动轨迹；(2)说明输出y(t)的运动特性，并求出y(t)的极大值和极小值。

解：根据已知条件可知系统的状态空间表达式为：,y=[10]x=x?

由此可得：

又继续得到x?dx?=udx,两边求取积分得：

由已知可以得到：

,得：

开口向左的抛物线

(1)将初始状态代入上式，可得二维状态空间中的运动轨迹如图6-5所示。

(2)由x(t)运动轨迹观察到y(t)的运动特性是等幅振荡，其极大值和极小值分别是3,-1。

【6-18】(清华大学1999年考研试题)已知被

图6-5控系统开环传递函数和期望的闭环极点p?=-2,P2,3=-1±j。(1)写出该传递函数的一个三阶能控实现；(2)对该能控实现计算状态反馈，将闭环极点配置到期望的位置，如果做不到，请说明理由；(3)写出该传递函数的一个三阶能观实现；(4)对该能观实现计算状态反馈，将闭环极点配置到期望的位置。如果做不到，请说

图6-5

明理由。

解：将已知开环传递函数变形，得：

(1)由开环传递函数得三阶能控实现：

(2)令反馈增益矩阵为K=[k?k?k?],则有：

C=[10100]

其特征方程为：

又根据要求得到的特征方程为：(s+2)(s+1-j)(s+1+j)=s3+4s2+6s+4将以上两式对应，可得：k?=4,k?=4,k?=1

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因此状态反馈矩阵为：K=[441]

(3)由开环传递函数得三阶能观实现：,C=[001]

(4)不能将闭环极点配置到期望的位置。理由如下：根据(2)的设计，K无解，由控制对象开环传递函数知s=-1是系统的1个闭环极点，不可能使三阶系统有4个不同的极点，系统不能控，原系统有零、极点对消，不可能既能观又能控，因此能观就不能控，即系统无法将闭环极点配置到期望的位置。

【6-19】(清华大学1999年考研试题)给定系统状态空间表达式的系数矩阵：

C=[21]

系统的两个输入为u和u?。现将u?看作系统的输入，而将u?看作是系统外加的未知扰动输入。试寻找状态反馈控制律u?=-k?x?-k?x?使闭环系统渐近稳定，而且使输出y不受外扰u?的影响。

解：根据给定的系数矩阵得到状态空间表达式为：

,y=[21]x,

将其展开为状态空间方程表达式为：u?=-k?x?-k?x?

x?=-3x?+5x?-5u?,x?=-4x?+u?+10u?=(-4-k?)x?-k?x?+10u?

因此有：

新的传递函数为：

为满足题设要求，应有：

例如，可取k?=15,k?=0。

【6-20】(清华大学1998年考研试题)给定系统：y=[010]x。

(1)问系统是否完全能控?若完全能控，则化成一种能控标准型；若不完全能控，则分离能控和不能控子空间；(2)设计状态反馈使闭环系统极点为-2,-3和-4;(3)又问，一个不完全

能控对象能用状态反馈镇定的条件是什么?

解：(1)系统的能控性矩阵为：

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则有rankQk=23,系统不完全能控。

从Q中选出线性无关的前面两列，再加上线性无关的1列构成坐标变换阵T。

变换后的矩阵为：

因此能控子系统为：不能控子系统为：x?=-2x?,y?=x?

(2)系统不能控子空间对应的特征值是-2。设K=[kk?k?],则：

则有加入状态反馈后的特征方程为：

=s3+(4+k?)s2+(4k?-k?+5)s+4k?-2k?+2,

又根据题目要求可知加入状态反馈后的特征方程为：

(s+2)(s+3)(s+4)=s3+9s2+26s+24,

则有：

因此，得到K=[-1k?5],k?可为任意值。

(3)当一个完全不能控对象渐近稳定时，系统