自动控制原理知识精要与考研真题详解 [网学天地 主编] 2013年版_154-204.docxVIP

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根轨迹与虚轴的交点可利用劳斯判据求解，系统特征方程为：

列劳斯表：

设s1行出现全零行，则：

列辅助方程：

由此可得：

s?+7s3+18s2+22s+12+K=0

s?11812+K

s3722

s212+K

s1s?12+K

w=1.77

综合以上分析，可绘制根轨迹如图4-55所示。

【4-42】(燕山大学2004年考研试题)已知单位负反馈系统的开环传递函数为

,试求：(1)绘制该系统的根轨迹；(2)K为何值时，系统的阻尼比为并求系统的特征根；(3)K取何值时系统响应中不含有衰减振荡分量?

解：(1)系统开环传递函数为：

1)可知该系统有2个开环极点p?=0,P?=-5;

2)系统有2条根轨迹分支。

3)实轴上根轨迹为[-5,0]和[-∞,-10]。

4)分离点：s?=-10+5√2,s?=-10-5√2。

根据最小相位系统画180°根轨迹如图4-56所示。

图4-55

一个开环零点：z?=-10。

图4-56

(2)根据系统的开环传递函数可得特征方程：s2+(5+K)s+10K=0

典型二阶系统特征方程为：

由系数相等有：5+K=2ζ@n,10K=w2

当系统阻尼比为时，解得：K=5

所以根据系统特征方程可求得此时系统的闭环极点为-5±j5。

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(3)要使系统响应中不含有衰减振荡分量，即求系统根轨迹处于负实轴上时K的取值范围。根据根轨迹分离点的值，可以求得相应系统中不含有衰减振荡分量时，K取值范围为：

0K0.86或K29

【4-43】(北京工业大学2007年考研试题)设单位反馈系统的开环传递函数为

,试求：(1)作根轨迹草图；(2)分别确定闭环极点为分离点时，第3个闭环极点的值。

解：(1)根轨迹起点：s?=0,S?,3=-3±j;终点：s?=-5,S2,3=∞;实轴根轨迹：[-5,0]。

求分离点与会合点。,可得s?=-2.5,S?=-1.55,s?=-6.45(s?不在根轨迹上，舍去),则分离点为：s?=-2.5,s?=-1.55

渐近线与实轴交点：

渐近线与实轴夹角：,k=0,1→4a?=90°,a?=270°

由相角条件,k=0,1,2,…,解得起始角：

综上分析，可画出根轨迹图如图4-57所示。

(2)因为n-m=2,则闭环极点之和等于开环极点之和。开环极点之和因此，当分离点s1.2=-2.5时，第3个闭环极点为：S?=-6-(-2.5)-(-2.5)=-1

当分离点S1.2=-1.55时，第3个闭环极点为：

S?=-6-(-1.55)-(-1.55)=-2.9

【4-44】(北京工业大学2006年考研试题)设系统的开环

Re图4-57传递函数,试讨论a为何值时，该系统的

Re

图4-57

根轨迹在实轴上：(1)无分离点；(2)一个三重分离点；(3)

一个分离点与一个会合点；(4)只有一个分离点，并作草图来说明。

解：若a=4,则因子(s2+4s+a)有两个相等的负实根；若a4,则(s2+4s+a)有两个不相等的负实根。可见，若O≤a≤4,则只有一个分离点。

由题意，可得系统的闭环特征方程：s3+4s2+as+K?=0

若a4,有三重极点S3=-p,则闭环特征方程为：

(s+p)3=0,即s3+3ps2+3p2s+p3=0

令系数相等，可得：

综上分析可知，当a=16/3时，有一个三重根；当4a16/3时，有一个分离点与一个会合点，所以：

(1)当a16/3时，无分离点，其根轨迹草图如图4-58(a)所示。

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(2)当a=16/3时，有一个三重分离点，其根轨迹草图如图4-58(b)所示。

(3)当4a16/3时，有一个分离点与一个会合点，其根轨迹草图如图4-58(c)所示。

(4)当0≤a≤4时，只有一个分离点，其根轨迹草图如图4-58(d)所示。

三

Re

(a)a16/3(b)a=16/3

三三

Re