基于丘陵山地的两段式履带车底盘及控制系统的设计与试验.pdfVIP

摘要

履带式行走底盘由于其较强的通过性和地面适应性，使其在田间作业中大放异彩，

但是西南丘陵山地地形特殊，田间环境复杂，作业地块小，坡度大，因此传统单节履带

式底盘仍具有一定局限性。针对此地形环境本文设计了一款具有姿态调整装置的两段式

履带底盘及其控制系统，旨在更好地适应丘陵山地复杂的地形环境。该底盘主要以主段

和辅段两对履带搭配电动推杆和车架实现姿态调整，将STM32F407VET6单片机作为控

制主体，搭配电机和硬软件设备实现无线遥控，完成对两段式履带车的作业控制，并引

入了模糊PID控制器，增强了两段式履带车的控制稳定性、适应性和交互性。论文的主

要研究如下：

（1）两段式履带车底盘设计。根据丘陵山地复杂的地形，结合相关理论，提出了两

段式履带车底盘的整体设计要求和方案，阐述了两段式履带底盘的整机的工作原理，并

分别给出了两段式履带车底盘的设计方案。根据设计方案和要求，对两段式履带车的“四

轮一带”、电动推杆和动力装置做了设计与选型，并对其进行了运动学和动力学理论分

析和验证，为对样机的制作提供参考依据。

（2）两段式履带车电机驱动控制算法研究。本文主要以两段式履带车底盘的驱动

电机研究对象，建立了直流电机的数学模型，引入了模糊控制方法以解决传统PID控制

使用时参数调整复杂的问题，同时也减少了参数调节的时间。借助传统PID控制与模糊

PID控制对比的方法，利用Matlab/Simulink构建了对比仿真模型，对控制效果进行了比

较研究，验证了模糊PID控制器的优越性。

（3）两段式履带车控制系统的硬软件设计。本文选用STM32F407VET6芯片作为

控制系统的主控芯片，首先完成对控制系统的整体方案设计，利用整体控制方案分别对

两段式履带车的控制系统硬软件系统进行设计。然后对硬件进行设计，其主要包括主控

模块、电源模块电机驱动模块和遥控控制模块。最后进行软件设计，使用Keil5软件编

写控制程序，对系统主程序、PS2监测子程序、系统初始化子程序、遥控控制子程序、

模糊PID控制器子程序以及遥控控制程序分别进行编写和调试。

（4）样机试制与试验。试验包括动力底盘性能测试和遥控性能测试，试验结果表

明：动力底盘性能到达了设计要求，直线偏差率小于2%，爬坡坡度能达到35°，越垂直

障碍时，高度达到320mm；遥控系统控制性能满足了设计要求，遥控距离达到了50m；

响应时间均在0.8s以下，田间试验时长约1.7h，满足设计要求。

关键词：两段式履带车；模糊PID；控制系统；丘陵山地

万方数据

Abstract

Thecrawlerwalkingchassisshinesinthefieldoperationduetoitsstrongpassability

andgroundadaptability,buttheterrainofthesouthwesthillyandmountainousareasis

special,thefieldenvironmentiscomplex,theoperationplotissmall,andtheslopeislarge,

sothetraditionalsingle-sectioncrawlerchassisstillhascertainlimitations.Inviewofthis

terrainenvironment,atwo-stagecrawlerchassiswithattitudeadjustmentdeviceandits

controlsystemaredesignedinthispaper,whichaimstobetteradapttothecomplexterrain

environmentofhillyandmountainousareas.Thec