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计算机测量与控制．2017．25(8)

·166·ComputerMeasurementControl设计与应舟

文章编号：1671—4598(2017)08—0166—04DOI：10．16526／j．cnki．11--4762／tp．2017．08．043中图分类号：TM912文献标识码：A

自动引导车电池SOC估算方法研究

吴铁洲，张敏，曾艺师。，熊金龙。

(1．湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心，武汉430068；

2．国网湖北省电力公司随州供电公司，湖北随州441300；

3．国网湖北省电力公司检修公司，武汉43005I)

摘要：自动引导车(AGV车)工况特殊，电流积分法估算电池剩余容量(SOC)误差较大，而且存在累积误差；为了提高AGV车

电池剩余容量估算的准确度，对扩展卡尔曼滤波法估算AGV车电池剩余容量进行了研究，分析了AGV车特殊工况，提出将扩展卡尔曼

滤波法的滤波增益改进为动态调整滤波增益，有效提高扩展卡尔曼滤波法的跟踪效果；实验表明使用扩展卡尔曼滤波法估算AGV车电

池剩余容量精度较高，采用动态校正的滤波增益提高了估算过程的跟踪效果，解决了AGV车电池剩余容量估算不准确的问题。

关键词：电池剩余容量；自动引导车；卡尔曼滤波

Research0nSOCEstimationAlgorithmAppliedtoAGVvehicle

WuTiezhou，ZhangMin，ZengYishi，XiongJinlong。

(1．HubeiUniversityofTechnology，Wuhan430068，China；

2．StateGridHubeiElectricPowerCompanySuizhouPowerSupplyCompany，Suizhou441300，China；

3．StateGridHubeiElectricPowerCompanyMaintenanceCompany，Wuhan430051，China)

Abstract：Theworkingconditionofautonomousguidedvehicle(AGV)isspecial，TheerrorofbatterySOCisestimatedbythecurrent

integrationmethod，andalsothereisacumulativeerror．TheSOCestimationaccuracycanbeimprovedbyusingtheEKFmethod．Airningat

thespecialworkingconditionsoftheAGVvehicle，thefilteringgainoftheEKFmethodisimprovedforthedynamicadjustmentofthefilter

gain．EffectivelyimprovethetrackingperformanceoftheEKFmethod．TheexperimentalresultsshowthatusingtheEKFmethodtoesti—

matetheSOCoftheAGVcarbatteryishigher，Thetrackingeffectoftheestimationprocessisimprovedbyusingthefiltergainofthedy—

namiccorrection，whichsolvestheproblemofinaccurateestimationoftheSOCofthebatteryinthespecialconditionoftheAGVvehicle．