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第5篇焊接过程控制及自动化基础833

操作要点如下：

1）环形导轨安装时应保证与管子同心，导轨边缘应与焊缝平行。

2）全位置焊接时，爬行小车的行走速度应保持均匀一致。

3）在平焊、仰焊、上坡焊、下坡焊等不同位置时，焊接参数需要进行相应调节。

4）弧长控制器是必要的。

4.7.4管板自动焊接专机

管板接头在冷凝器、管式热交换器和蒸发器等产品上大量应用，分为管伸出、管平齐、管内缩等几种情况，以管外伸式接头最常见。在一个热交换器中，管板接头数量多、密集，质量要求严格。

管板接头自动焊接需要解决快速定位、焊枪旋转、焊接参数调节等难题。

管板焊接专机的工作情况如图5-4-42所示。典型的管板焊接机头如图5-4-43所示。

图5-4-42管板焊接专机的工作情况

图5-4-43典型的管板焊接机头

管板焊接机头是管板焊接系统中最关键的。机头常采用平面三点支撑、心轴插入管子内孔进行定位和对中。焊接时，TIG（或MIG）焊枪绕管子外圆自动旋转365°~370°,自动完成整圈焊缝的焊接。焊枪旋转过程中，电缆线、气管、水管不能产生缠绕，需要设计特殊机构。

根据管壁厚度和接头强度要求的不同，分别采用TIG自熔焊和填丝TIG焊，或者MIG焊。

管板焊接系统一般需要具有电弧长度控制、气流控制、电流控制、焊枪旋转控制、送丝控制、枪头横摆控制以及分区设置等控制功能。某管板焊接专机的技术指标见表5-4-3。

表5-4-3某管板焊接专机的技术指标

管板连接形式

管外伸、管平头

焊接管子直径

10～70mm

焊枪旋转速度

0.2～6.5r/min

弧长调节距离

15mm

焊枪倾斜角度

0°~30°

最大焊接电流

300A

送丝速度调节

0～1700mm/min

焊丝直径

0.8mm、1.0mm

冷却方式

多重水冷

重量

10kg

参考文献

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834焊接科学基础—焊接方法与过程控制基础

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第5章焊接机器人

本章系统阐述焊接机器人的基本知识，包括概念、分类、工作原理、系统构成、实际应用及焊接机器人的最新技术等。

5.1概述

焊接机器人是工业机器人的一种，是柔性自动化焊接的典型代表，它的出现带来了焊接自动化方式的革命性进步。焊接机器人技术融合了机器人技术、焊接技术和系统集成技术。焊接机器人的应用日益广泛，焊接自动化、机器人化是焊接生产的发展方向。

5.1.1工业机器人的定义、特点和分类

1.工业机器人的定义

国际标准化组织（ISO）对工业机器人的定义如下：“工业机器人是一种自动控制的、可再编程的、多功能的、三个以上可编程轴的机械手”。从定义可见，工业机器人强调通用性、可再编程的柔性、自动控制。

焊接机器人就是一种能完成焊接任务的工业机器人。

2.焊接机器人的优点

1）提高焊缝质量的稳定性。机器人焊接时，焊接参数如焊接电流、焊接电压、焊