自动清洗厨维护手册：异常处理与维护程序.pdfVIP

自动厨书

1.0异常现象概述：

Robot在各槽点位的偏差，夹爪在夹取载篮时出现异常，导致出现夹

爪取货超时；

2.0所使用的工具：

内六角、乳胶手套、杜邦纸、无尘布、、防护用具（防酸袖套、围裙、防酸手套）

3.0注意事项：

（1）工作前先穿戴好防护用具；

（2）注意自身安全，操作安全；

（3）及时把槽内的片源取出冲洗，防止过泡时间过长而影响片源；

（4）在维修过程中机台切为手动，防止生产不明情况下操作机台。

4.0程序：

Robot在各槽点位teaching

将机台切换至人机模式控制，以QDRTank，RockingTank来说明。

1.QDRTANK位置调节

a.使用手持控制器将夹有载篮的WPR移至水槽上方，使用寸动（下）

功能使WPR缓慢降至固定块上方：（如果是左右位置有偏差则使用寸

动（左\右）使载篮可以正好降至固定块内；如果是前后位置有偏差，

则可以通过调节水槽底部固定块的前后间距来使载篮正好降至固定

块内）

b.调整好的状态如下图所示：夹爪与载篮的间距大致相当，开关夹爪不会

对载篮的姿态造成影响。

c.如果用手持人机对槽x轴的encode值做出了修改则再确认过现在位置为

理想位置后应先调节x轴定位sensor，是WPR档片正好可以遮住sensor。

然后用人机记录下当前的encode值即可。

d.使用手持人机调节encode值的步骤：点击箭头所指的按键出现第三图

的界面点击想要保存的槽对应的按键即可完成保存操作。

2.RockingTank位置调节

a.如果是前后间距有偏差那么可以通过调整rocking的前后位置来使载篮

正好落入固定中。可以松开下图箭头处的螺丝，然后手动调节rocking的

前后位置或者水平来达到调节效果（可以预先做上记号）

b.左右的位置调节与水槽的调节步骤一致，可以参考上面的说明。