温室环境下番茄采摘机器人结构设计研究.pdfVIP

摘要

番茄因其丰富的营养价值而深受消费者青睐，然而我国果蔬采摘的机械化程度较

低，采摘仍以人工为主，存在成本高、效率低以及掉果、破损等问题。为实现温室番

茄的高效无损机械化采摘，本研究以温室樱桃番茄为研究对象，对其物理力学特性进

行了测量，构建了番茄串的力学模型，并进行了运动仿真。基于此，设计了一种樱桃

番茄串采摘末端执行器，并开展了采摘试验。具体研究内容如下：

（1）对樱桃番茄物理力学特性测定与力学模型构建。通过实地调研与试验，测

量樱桃番茄串各部分的尺寸、重量及单果密度，并对樱桃番茄及其茎杆进行了压缩和

弯曲试验。基于试验获得的物理力学特性参数，构建了的樱桃番茄串三维结构模型，

为后续的运动仿真提供了力学模型基础。

（2）基于构建的樱桃番茄串三维结构模型，利用ANSYS软件对番茄串主茎进

行柔性化处理，并通过仿真试验中番茄串的运动规律和数据，验证了运动仿真模型及

参数设置的合理性。利用结构仿真模型，对不同加速度下樱桃番茄串的摆动及受力情

况进行了仿真分析，并进一步研究了番茄串在不同运动方向及刚柔条件下与物体的碰

撞行为。仿真结果为分析樱桃番茄串采摘过程中果实掉落和损伤问题提供了理论依据，

同时为设计低损、完整采摘樱桃番茄的末端执行器结构提供了重