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无刷直流电动机的研

究

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引言

近年来,随着高性能永磁材料、微电子技术和电力电子技术特别是大功率半导体器件的快

速发展,永磁同步电机得到迅速发展,由于其调速性能优越,克服了直流伺服电动机机械式换

向器和电刷带来的一系列限制,且体积小、重量轻、效率高、转动惯量小、不存在励磁损耗

问题,因而在高性能,高精度的伺服驱动等领域具有广阔的应用前景。永磁同步电动机按其工

作原理、驱动电流和控制方式的不同,可分为具有正弦波反电势的永磁同步电动机(PMSM)

和具有梯形波反电势的永磁同步电动机,后者又称为无刷直流电动机(BLDCM)[1]。BLDCM

和PMSM相比,具有更明显的优越性:反馈装置简单,不需要采用永磁同步伺服电机(PMSM)

中的绝对位置编码器或旋转变压器;控制结构更为简便,能使电机和逆变器各自的潜力得到更

充分的发挥。因此,永磁无刷直流伺服电机的应用和研究受到广泛的重视。

1绪论

1.1无刷直流电机发展的概况

无刷直流电动机（BLDCM）是一种无机械电刷和换向器的直流电机，也是一种先进的集

电力电子变换器与永磁电机本体于一体的机电一体化系统，它除了具有一般电磁式直流电动

机所具备的良好的机械特性、调节特性，调速范围宽和便于控制等特点外，还具有体积小、

效率高、结构简单等优点。

十九世纪四十年代，有刷直流电机被设计应用于生产，其以优良的调速性能得到了广泛的

应用。由于一般直流电动机均采用电刷换向，存在着换向摩擦，产生火花、无线电干扰，寿

命短等缺点，在一些领域限制了有刷直流电机的应用。1917年，Boliger提出了用二极管作

为整流方式来代替有刷直流电机中的换向电刷，为无刷直流电机的设计指明方向。由于受当

时电力电子技术水平的限制一直未能找到合适的电子器件来进行整流换向，未能实现无刷换

向。在1948年，研制出了开关型晶体管，给无刷直流电机的换向带来希望。1955年，D

Harrison首次申请了使用晶体管代替直流电机的机械换向器的专利，标志着现代无刷直流电

机的雏形诞生。因为这台电机在没有旋转情况下，功率绕组无法馈电，在电机静止时候不能

自启动。直到1962年，利用霍尔元件进行位置检测，最终实现了无刷换向。由于位置传感

器增加了电机的体积和成本，并且位置传感器在恶劣环境中无法工作。随着控制技术的发展，

人们开始尝试利用控制的方法来达到位置检测。1968年，德国人WMieslinger提出使用电

容移向实现换向的方法，在此基础上，德国人RHanitsch采用数字式环形分配器和过零鉴别

器的组合，实现了无位置检测器的情况达到换向。

随着高性能永磁材料——钕铁硼(NdFeB)的发现，为永磁无刷直流电动机的广泛应用奠定

了坚实的基础。钕铁硼永磁材料具有高剩磁、高矫顽力和高磁能积等特点，大大提升了永磁

无刷直流电动机的功率密度和性能，并且较低的磁导率减小了电枢反应的影响，使绕组电感

小，有利于永磁体无刷直流电动机的运行，提高了电磁转矩的平稳性。随着钕铁硼材料的出

现，无刷直流电机的应用范围会越来越广泛。

1.2无刷直流电机的特点

无刷直流电动机与异步电动机相比，无刷直流电动机所具有以下一些特点：

（1）相对异步电动机转子，无刷直流电机转子上是永磁体，减小了铜耗，并且转子上发热

很小，不需要风扇散热冷却等的问题。这就极大的降低了总功率，使电机具有更高的效率

（2）异步感应电动机系统较多使用变频调速，由于控制具有非线性问题，并且其控制系统

十分复杂。然而无刷直流电动机控制多采用六状态转子位置检测方法，控制系统相对简单。

（3）转子永磁体采用高磁能积的永磁材料钕铁硼（NdFeB），所以无刷直流电动机转子体积

可以相对减小，转子在转动过程中所具有的惯性变小，速度响应更快。

无刷直流电动机与永磁同步电动机相比，无刷直流电动机所具有以下一些特点：

（1）由于无刷直流电动机采用矩形波供电，而永磁同步电机采用正弦波供电，同等条件下，

无刷直流电动机产