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机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种含铰链间隙机器人运动分析方法及其验证

陈婵媛，刘志春

（广州理工学院智能制造与电气工程学院，广州510540）

摘要：

针对六轴机器人铰链间隙，基于无质量杆建模方法，提出一种改进的无质量杆方法。由于六轴机器人各关节间隙

所引起的误差将会在末端形成误差累积，因此各关节铰链间隙对机器人精度将产生较大影响。若采用较复杂的铰链间隙建

模方式，将会使建模过于复杂，故选择无质量杆方法，并对其进行改进。此方法在无质量杆的基础上增加一滑块，反映铰链

径向运动。最后通过仿真，分析改进无质量杆方法与实际数据之间的误差。研究表明，该方法在简化计算的同时，具有一定

的精度。

关键词：

间隙；改进无质量杆；滑块；仿真

中图分类号:TP242.2文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）09原园027原园5

MotionAnalysisMethodandVerificationofaRobotwithHingeClearance

CHENChanyuan,LIUZhichun

(GuangzhouInstituteofScienceandTechnology,Guangzhou510540,China)

Abstract:Toreducehingeclearanceofsix-axisrobot,animprovedmasslesslinkmethodisproposedbasedonthemassless

linkmethod.Becausetheerrorscausedbythejointclearanceofthesix-axisrobotwillaccumulatetheendposeerrors,the

jointclearancewillhaveagreatimpactontheaccuracyoftherobot.However,ifthemorecomplexhingegapmodeling

approachisused,itwillmakethemodelingtoocomplicated,sothemasslessrodmethodischosentoimproveit.Inthis

method,asliderisaddedtothemasslessrodtoreflecttheradialmotionofthehinge.Moreover,theerrorbetweenthe

improvedmethodandtheactualdataisanalyzedbysimulation.Researchshowsthatthismethodhascertainaccuracywhile

simplifyingthecalculation.

Keywords:jointclearance;improvedmasslesslink;slider;simulation

0引言成熟的几种间隙描述方法：1）三状态模型；2）二状态

[6-7]

近些年，机器人被大规模运用到生产生活当中，模型；3）连续接触模型。三状态模型认为含间隙的

因此，对机器人运动精度要求愈发严格。机器人的运运动副运动状态分为分离、接触和碰撞3种状态；而

动精度的影响因素主要分为两类：一是与机器人本二状态认为其运动状态只存在接触和分离2种状态；

体相关的影响因素；二是与外界环境相关的影响因连续接触模型认为只有1种运动状态，即连续接触，

素。本文所研究的关节