基于Arduino的自动分拣机械臂控制系统设计.pdfVIP

2021年12月15日现代电子技术Dec.2021

第44卷第24期ModernElectronicsTechniqueVol.44No.24

163

DOI：10.16652/j.issn.1004373x.2021.24.035

引用格式：赵修琪，卢文豪，王珊.基于Arduino的自动分拣机械臂控制系统设计[J].现代电子技术，2021，44（24）：163166.

基于Arduino的自动分拣机械臂控制系统设计

赵修琪，卢文豪，王珊

（中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院，北京100083）

摘要：为实现不同颜色物体的分开放置，文中设计一款以ArduinoUNO为控制模块的多自由度分拣机械臂。介绍了

多自由度自动分拣机械臂的机械结构和系统总体运行流程图，按照分拣机械臂的工作要求对硬件和软件进行设计，阐述了

有关器件的选择、工作原理和控制。实际应用表明，多自由度自动分拣机械臂能够根据超声传感器和颜色传感器的检测，准

确地把不同颜色的物体放到对应颜色的储物盒里。多自由度自动分拣机械臂不仅可以用于教学，还可以应用于工业场合。

关键词：自动分拣；机械臂；控制系统；Arduino；分拣检测；传感器；机械结构

中图分类号：TN87634文献标识码：A文章编号：1004373X（2021）24016304

DesignofautomaticsortingmanipulatorcontrolsystembasedonArduino

ZHAOXiuqi，LUWenhao，WANGShan

（SchoolofMechanicalElectronicandInformationEngineering，ChinaUniversityofMiningandTechnology，Beijing100083，China）

Abstract：Inordertorealizetheseparateplacementofdifferentcolorobjects，amultidegreeoffreedomsorting

manipulatorwithArduinoUNOasthecontrolmoduleisdesigned.Themechanicalstructureofthemultidegreeoffreedom

automaticsortingmanipulatorandtheoveralloperationflowchartofthesystemareintroduced.Thehardwareandsoftwareare

designedaccordingtotheworkingrequirementsofthesortingmanipulator，andtheselection，workingprincipleandcontrolof

therelevantdeviceareexpounded.Thepracticalapplicationshowsthatthemultidegreeoffreedomautomaticsorting

manipulatorcanaccuratelyputobjectswithdifferentcolorsintothestorageboxwithcorrespondingcoloraccordingtothe

detectio