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水下机器人编辑

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。

水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要

工具。无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中

有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

中文名

水下机器人

时间

1953年

性质

水面设备

属性

水下运动和作业

目录

1发展历程

第一阶段

第二阶段

第三阶段

2结构功能

3应用领域

安全搜救

管道检查

科研教学

水下娱乐

能源产业

考古

渔业

4优缺点

优点

缺点

5国际发展

美国

日本

欧洲

中国

1发展历程编辑

第一阶段

从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。先

后研制出20多艘潜水器。其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，

引起世界各国的重视。[1]

1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20

艘无人遥控潜水器。特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥

控潜水器也得到飞速发展。

第二阶段

无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。1975至1985年是遥控

潜水器大发展时期。到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%

以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。海洋石油和天然气开发的需要，

推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。载人潜

水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、

无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。

第三阶段

1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。80年代以来，中国也开展了水下机

器人的研究和开发，研制出

美国的鱼雷型机器人

[2]

“海人”1号(HR-1)水下机器人，成功地进行水下实验。1988年，无人遥控

[3]

潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。这个时期增

加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为

海上池气开采用的。无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘，其中

工业用的仪8艘，其他的均用于军事和科学研究。另外，载人和无人混合理潜水

器在这个时期也得到发展，已经研制出32艘，其中28艘用于工业服务。

2结构功能编辑

典型的遥控潜水器是由水面设备（包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电

系统等）和水下设备（包括中继器和潜水器本体）组成。潜水器本体在水下靠推

进器运动，本体上装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作业设备（机

械手、切割器、清洗器等）。[4-5]

潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体

提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。新型潜水器从简单

的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它

能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统

以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜

水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人系统。操

作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动、回避障

碍、自主地完成指定任务。[5]

无人有缆潜水器的发展趋势有以下优点：一是水深普遍在6000米；二是操纵控

制系统多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；三是潜水器上的机

械手采用多功能力反馈监控系统：四是增加推进器的数量与功率，以提高其顶

流作业的能力和操纵性能。此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。

3应用领域编辑

安全搜救

可用于检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况

遥控侦察、危险品靠近检查

水下基阵协助安装/拆卸

船侧、船底走私物品检测(公安、海关)

水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；

搜寻水下证据(公安、海关)