机工社2026理论力学第四版教学课件第十四章 拉格朗日方程.pptxVIP

第十四章拉格朗日方程

第十四章拉格朗日方程§14–1引言§14–2动力学普遍方程§14–3第二类拉格朗日方程§14–4拉格朗日方程的初积分

§14–1引言经典动力学的两个发展方面拓宽研究领域矢量动力学又称为牛顿－欧拉动力学牛顿运动定律由单个自由质点★刚体和理想流体(欧拉)★受约束质点和质点系(达朗贝尔原理)寻求新的表达形式将虚位移原理和达朗贝尔原理综合应用于动力学★建立分析力学的新体系拉格朗日力学

§14–2动力学普遍方程考察n个质点、具有理想约束的系统。根据达朗贝尔原理：主动力约束力令系统有任意一组虚位移系统的总虚功为1、虚功形式的动力学普遍方程惯性力利用理想约束条件

得:动力学普遍方程任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的虚功之和等于零。直角坐标形式：动力学普遍方程适用于：定常约束非定常约束完整约束非完整约束有势力非有势力§14–2动力学普遍方程

动力学普遍方程1、主要应用于求解动力学第二类问题（已知力求运动规律）；2、要正确分析运动，并在系统上施加惯性力；3、要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移；4、不需要解除约束，也不需要将系统拆开。§14–2动力学普遍方程

例1、质量为m，半径为R的均质圆轮在斜面上作纯滚动,斜面倾角为q。求：圆盘纯滚时质心的加速度。qCmg?aCFIR?x解：1、分析运动，施加惯性力其中：2、本系统有一个自由度，令其有一虚位移?x。3、应用动力学普遍方程MIC§14–2动力学普遍方程

离心调速器已知：m1－球A、B的质量；m2－重锤C的质量；l－杆件的长度；?－O1y1轴的旋转角速度。求：角速度?与夹角?的关系?BACllll??O1x1y1解：不考虑摩擦力，这一系统的约束为理想约束；系统具有一个自由度。取夹角?为广义坐标1、分析运动、确定惯性力FIBFIAm1gm2gm1g球A、B绕y轴等速转动；重锤静止不动。球A、B的惯性力为例2、§14–2动力学普遍方程

?BACllll??O1x1y1FIBFIAm1gm2gm1g?rC???rB?rA2、令系统有一虚位移??。A、B、C三处的虚位移分别为?rA、?rB、?rC。3、应用动力学普遍方程根据几何关系，有§14–2动力学普遍方程

?BACllll??O1x1y1FIBFIAm1gm2gm1g?rC???rB?rA3、应用动力学普遍方程§14–2动力学普遍方程

例3、滑轮系统中，动滑轮上悬挂着质量为m1的重物，绳子绕过定滑轮后悬挂着质量为m2的重物。设滑轮和绳子的重量以及轮轴摩擦都忽略不计。求：质量为m2的物体下降的加速度。§14–2动力学普遍方程

解：取整个滑轮系统为研究对象。由动力学普遍方程§14–2动力学普遍方程

xOyC2D求：1、三棱柱的加速度a1；2、圆轮质心C2相对于三棱柱加速度ar。C1ACB?例4、已知：质量为m1的三棱柱ABC，通过滚轮搁置在光滑的水平面上。质量为m2、半径为R的均质圆轮沿三棱柱的斜面AB无滑动地滚下。解：1、分析运动三棱柱作平动，加速度为a1。圆轮作平面运动，质心的牵连加速度为ae=a1；质心的相对加速度为ar；圆轮的角加速度为?2。a1aear?2§14–2动力学普遍方程

xOyC2DC1ACB?a1?2m1gm2gFI1FI2eFI2rMI2aear2、施加惯性力3、确定虚位移考察三棱柱和圆盘组成的系统，系统具有两个自由度。第一组第二组二自由度系统具有两组虚位移：?x??§14–2动力学普遍方程

xOyC2DC1ACB?m1gm2gFI1FI2eFI2rMI2??4、应用动力学普遍方程令：且：化简得：令：求解得：§14–2动力学普遍方程

§14–3拉格朗日方程主动力虚位移广义坐标第i个质点的位矢由动力学普遍方程，得包含n个质点的质点系：

两个关系式：1、消点：2、换序：1、消点：是广义坐标和时间t的函数，与无关。§14–3拉格朗日方程

2、换序：对某一个广义坐标qj求偏导数：如果将位矢对某一个广义坐标qj求偏导，再对t求导，则得：§14–3拉格朗日方程

§14–3拉格朗日方程

此即拉格朗日方程，或称为第二类拉格朗日方程。对于完整约束，由于k个广义坐标的变分是独立的，有§14–3