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合肥工业大学《机器人导论》课件第5章：机器人位置级逆运动学.pdfVIP

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  • 2026-03-05 发布于贵州
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合肥工业大学《机器人导论》课件第5章：机器人位置级逆运动学.pdf

    机器人工程专业本科生课程《机器人学》

    第5章机器人位置级逆运动学

    上章回顾

    ◼经典DH建模中连杆的4个

    参数是什么，如何得到？

    ◼空间3R肘机械臂和空间3R

    腕机械臂的特点？

    1/76

    问题导入

    ◼已知末端位姿如何得到关节角度？

    ➢驱动在关节上

    ➢如何

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