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合肥工业大学《机器人导论》课件第7章：运动学奇异分析与性能评价.pdfVIP

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  • 2026-03-05 发布于贵州
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合肥工业大学《机器人导论》课件第7章：运动学奇异分析与性能评价.pdf

    机器人工程专业本科生课程《机器人学》

    第8章运动学奇异分析与性能评价

    上章回顾

    ◼连杆的速度和角速度传递？

    ◼雅可比矩阵计算的三种方法？

    1/76

    问题导入

    ◼什么是运动学奇异？如何评价?

    ➢从雅可比矩阵奇异的角度分析常

    见构型的机械臂奇异条件。

    ➢机械臂运

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