第四部分变量结构及IO的使用413IO变量监控及强制4点击DO1对输出口1进行仿真17课件讲解.pptxVIP

第四部分4.1.3IO变量监控及强制（4）点击“DO:1”，对输出口1进行仿真；变量结构及IO的使用

第四部分4.1.3IO变量监控及强制（5）如下图所示，为板“DM272A”，地址为0的I/O状态，方框中无色的为低电平，方框中为绿色的代表高电平；变量结构及IO的使用

第四部分4.1.3IO变量监控及强制（6）点击“设置”，点击“强制使能”再点击“√”；变量结构及IO的使用

第四部分4.1.3IO变量监控及强制（7）如下图所示，成功的使输出口1输出高电平（切记：输入口是不能强制的，它是受外部的控制）；变量结构及IO的使用

坐标系的教导及应用第五部分

第五部分坐标系的教导及应用5.1工具坐标系什么是工具坐标系？工具坐标系用于描述工具的特性，例如焊枪或夹具。这些特性是工具的位置和方向中心点（TCP）和刀具负载的物理特性。如果工具在空间中固定，工具数据首先定义位置和这个工具在空间中的定向即TCP。负载则由机器人运动测得或人工设定。工具是能够直接或间接安装在机器人转动盘上，或能够装配在机器人工作范围内固定位置上的物件。固定装置（夹具）不是工具。工具必须用TCP（工具中心点）定义。工具坐标系也是非常常用的坐标系。因为工具坐标系的原点始终在TCP点，如果以工具坐标系作为参考坐标系观察机器人动作的话，可以比较轻松的调整工具以合适的位姿对准待加工工件。同时如果工具坐标系设置合理的话，工具坐标系的Z方向可以作为进刀和退刀的方向，从而轻松的设置准备位置。