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题目一转子绕线机控制系统

设转子绕线机控制系统对应的结构图如图所示，绕线机用直流电机来缠绕铜线，能快速

准确地绕线，并使线圈连贯坚固。采用自动绕线机后，操作人员只需从事插入空的转子、按下

启动按钮和取下绕好线的转子等简单操作。

设计控制器G(s)满足如下条件：

c

1.系统对斜坡输入响应的稳态误差小于10%，静态速度误差系数Kv=10；

2.系统对阶跃输入的超调量在10%左右；

3.按△=2%要求的系统调节时间为3s左右。

要求：

1.分析设计要求，说明控制器的设计思路；

2.详细设计；

3.用MATLAB编程输出仿真结果及图形。

题目二海底隧道钻机控制系统

连接法国和英国的英吉利海峡海底隧道于1987年12月开工建设，1990年11月，从两个

国家分头开钻的隧道首次对接成功。隧道长37.82km，位于海底面以下61m.隧道于1992年完

工，共耗资14亿美元，每天能通过50辆列车，从伦敦到巴黎的火车行车时间缩短为3h.

钻机在推进过程中，为了保证必要的隧道对接精度，施工中使用了一个激光导引系统，以

保持钻机的直线方向。钻机控制系统如图所示。图中C（s）为钻机向前的实际角度，R（s）为

预期角度，N(s)为负载对机器的影响。

该系统设计目的是选择增益K，使系统对输入角度的响应满足工程要求，并且使扰动引起的稳

态误差较小。

要求：

1.分析设计要求，说明控制器的设计思路；

2.详细设计；

3.用MATLAB编程输出仿真结果及图形。

题目三哈勃太空望远镜指向控制

哈勃太空望远镜于1990年4月14日发射至离地球611km的太空轨道，它的发射与应用将

空间技术发展推向了一个新的高度。望远镜的2.4m镜头拥有所有镜头中最光滑的表面，其指

向系统能在644km以外将视野聚集在一枚硬币上。望远镜的偏差在1993年12月的一次太空任

务中得到了大范围的校正。哈勃太空望远镜指向系统模型经简化后的结构图如图所示

设计目标是选择放大器增益Ka和具有增益调节的测速反馈系数K1，使指向系统满足如下

性能：

1.在阶跃指令r(t)作用下，系统输出的超调量小于或等于10%.

2.在斜坡输入作用下，稳态误差较小。

3.减小单位阶跃扰动的影响。

要求：

1.分析设计要求，说明控制器的设计思路；

2.详细设计；

3.用MATLAB编程输出仿真结果及图形。

题目四单位负反馈系统校正

设单位负反馈系统的开环传递函数为

K

G(s)

s(s1)

用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：

0

(1)相角裕度45；

(2)在单位斜坡输入下的稳态误差为e0.1；

ss

(3)系统的剪切频率小于7.5rad/s。

要求：

（1）分析设计要求，说明校正的设计思路；

（2）详细设计；

（3）用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）；

（4）校正前后系统的单位阶跃响应图。

题目五校正器的设计

已知单位负反馈系统的开环传递函数

k

0

G(s)，试用频率法设计串联校正装置，要求校

s(0.1s1)(0.2s1)

正后系统的静态速度误差系数Kv=25，系统的相角裕度大于等于45度，校正后的剪切频率

Wc2.5rad/s。

要求：

1.明确设计任务，建立系统模型，求出系统传递函数。