本田机器人专利JPA_2008114315.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】対象物体の位置をトレッドミル上の適当な位置

に維持しながら、当該対象物体の移動性能を試験しうる

装置を提供する。

【解決手段】本発明の移動性能試験装置１によれば、複

数のモータ１２のそれぞれにより回転駆動されている複

数のエンドレスベルト１１の上で、ロボット２が第２方

向に向かうように脚体２２を動かしている状態で、当該

第２方向と異なる第１方向についてロボット２の位置の

第１目標意図からの偏差等が「第１偏差」として測定さ10

れる。そして、第１偏差が解消するように複数のモータ

１２のそれぞれの動作が制御される。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

複数の部位の動きによって移動可能な対象物体の移動性能を試験する装置であって、

複数のエンドレスベルトと、

該複数のエンドレスベルトのそれぞれを回転駆動する複数のモータと、

該複数のモータのそれぞれにより回転駆動されている該複数のエンドレスベルトの上で

、前記対象物体が第