本田机器人专利JPA_2007185763.pdfVIP

【要約】

【課題】人と手をつないで歩行するなど人との接触を可

能にしてコミュニケーション機能を向上させると共に、

そのときの姿勢を安定に保つようにした脚式移動ロボッ

トの制御装置を提供する。

【解決手段】ハンドを介して人に接触したとき、人から

作用する外力を検出し（Ｓ２６，Ｓ３４，Ｓ３６）、検

出された外力に基づいて人の進行方向を推定し、推定さ

れた進行方向に基づいて歩容を生成し（Ｓ４４）、生成

された歩容に基づいて少なくとも脚部アクチュエータの

動作を制御する（Ｓ５０，Ｓ５２）。また、人の手を引

いて歩行する案内動作も実行する。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体と、前記基体に連結される複数本の脚部と、前記基体に連結されると共に、その先

端にそれぞれハンドが連結される複数本の腕部と、前記脚部を駆動する脚部アクチュエー

タと、前記腕部を駆動する腕部アクチュエータとを少なくとも備えた脚式移動ロボットの

動作を制御する脚式移動ロボットの制御