项目二 认识机器人运动控制+任务一.pptxVIP

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目二认识工业机器人运动控制

任务一认识工业机器人位姿

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出机器人运动学研究包含两类问题:一类是机器人的关节变量已知，用正向运动学来确定机器人末端执行器的位姿，即正运动学分析问题;另一类是使机器人的末端执行器放特定的位置上，并且具有特定的姿态，用逆向运动学来计算出每一个关节变量的值，即运动学分析问题。正问题的解简单且唯一，逆问题的解是复杂的，且具有多解性，求解时需要技巧和经验。

二、任务工单任务工单项目名称项目二初识工业机器人运动控制任务名称任务一初识工业机器人位姿实训场地?实训设备?学时?班级?学号?姓名?工位号?知识目标（1）了解工业机器人运动学的主要问题。（2）了解工业机器人点的位置。（3）了解工业机器人的坐标系方位。（4）了解工业机器人刚体、末端执行器的位姿描述。技能目标（1）能够计算工业机器人的刚体位姿。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任?务?内?容1.工业机器人运动学的主要问题。??2.计算工业机器人刚体的位姿描述。??3.描述工业机器人末端执行器位姿的四要素。

三、任务准备（一）思维导图

三、任务准备（二）知识详解1.点的位置在直角坐标系中