项目二 认识机器人运动控制+任务三.pptxVIP

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目二认识工业机器人运动控制

任务三认识工业机器人连杆参数及其坐标变换

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出研究工业机器人动力学与运动学时，了解工业机器人力学矩阵齐次变换原理后，需了解其各关节之间的连杆参数建立坐标，并对其力学矩阵进行相应的坐标变换。

二、任务工单任务工单项目名称项目二初识工业机器人运动控制任务名称任务三初识工业机器人连杆参数及其坐标变换实训场地?实训设备?学时?班级?学号?姓名?工位号?知识目标（1）了解工业机器人连杆参数。（2）了解工业机器人建立连杆坐标系规则。技能目标（1）能够列举工业机器人的坐标系。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任?务?内?容1.工业机器人的连杆参数。????2.工业机器人的坐标系。??????3.工业机器人的建立连杆坐标系规则。?????

三、任务准备（一）思维导图

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人的连杆参数工业机器人的各杆件尺寸、运动副类型、杆件相互关系（包括位移关系、速度关系和加速度关系）等的研究，需要首先建立相邻连杆之间的相互关系，即建立连杆坐标系。

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人的连杆参数

三、任务准备2.工业机器人坐标变换