项目二 认识机器人运动控制+任务四.pptxVIP

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目二认识工业机器人运动控制

任务四认识工业机器人动力学与运动学

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出本任务主要研究工业机器人的动力学与运动学。动力学研究包括:机器人各关节的作用力矩(或力)已知，求解机器人各关节的位移、速度和加速度(即运动轨迹)的正动力学问题分析；以及已知机器人各关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节驱动力矩(或力)的逆动力学问题分析。

二、任务工单任务工单项目名称项目二初识工业机器人运动控制任务名称任务四初识工业机器人动力学与运动学实训场地?实训设备?学时?班级?学号?姓名?工位号?知识目标（1）了解工业机器人动力学。（2）了解工业机器人运动学方程。（3）了解分析工业机器人正、逆运动学。技能目标（1）能够分析工业机器人正运动学实例。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任?务?内?容1.工业机器人正、逆动力学问题。???2.分析工业机器人逆运动学实例???3.工业机器人逆运动学

三、任务准备（一）思维导图

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人动力学1）正动力学问题2)逆动力学问题。

三、任务准备（二）知识详解

三、任务准备2.工业机器人运动学方程（二）知识详解

三、任务