项目二 认识机器人运动控制+任务五.pptxVIP

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目二认识工业机器人运动控制

任务五认识工业机器人轨迹规划

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出本任务在了解工业机器人运动学与动力学后，研究工业机器人在执行作业任务时应预先在关节坐标或者直角坐标下，规划其路径与运动轨迹。

二、任务工单任务工单项目名称项目二初识工业机器人运动控制任务名称任务五初识工业机器人轨迹规划实训场地?实训设备?学时?班级?学号?姓名?工位号?知识目标（1）了解工业机器人路径和轨迹。（2）了解工业机器人轨迹规划。技能目标（1）能够绘制工业机器人作业空间、末端执行器、关节的轨迹规划的原理图。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任?务?内?容1.工业机器人路径和轨迹概念。???2.绘制工业机器人作业空间的轨迹规划的原理图。???3.绘制工业机器人末端执行器的轨迹规划的原理图。???4.绘制工业机器人关节的轨迹规划的原理图。????

三、任务准备（一）思维导图

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人路径和轨迹连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称为路径。路径规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。轨迹则与何时到达路径中的每个部分有关，强调