基于扰动观测器的非线性系统有限时间协同控制研究.pdfVIP

摘要

非线性系统协同控制研究是控制领域的重要技术瓶颈之一，在社会生产实践中具

有重大应用价值。随着复杂系统与技术的发展，协同控制从最初的单体协同逐步发展

到多体协同，并广泛应用于机器人控制、无人驾驶车队、智慧物流等领域。然而，实

际系统往往面临模型不确定性和外部扰动等挑战，亟需通过扰动观测器进行精确估计

与补偿，并设计高效的控制策略，以确保实现系统的稳定性和预期控制目标。本文针

对含不确定性及扰动的非线性系统，结合扰动观测器、时域映射机制、有限时间控制

及预设性能控制等，设计有效的分布式控制器，实现了系统的协同控制。本文的研究

内容分为以下三个部分：

研究了具有不确定外部扰动和未知虚拟控制系数的非线性系统的预设性能跟踪控

制问题。针对预设时间收敛问题，提出了一种新的时域映射机制和预设性能方法，将

预设时间跟踪控制问题转化为等价的渐近收敛问题。为了精准估计外部扰动以及由模

糊逻辑系统引发的逼近误差，设计复合扰动观测器，进行主动前馈补偿。此外，结合

动态面技术和预设性能控制，设计了一种自适应事件触发控制策略，避免“复杂度爆

炸”问题发生的同时节约了控制资源。采用Lyapunov函数方法分析了非线性系统的渐

近稳定性，进而得到非线性系统的输出一致性的充分条件。

研究了具有未知外部扰动和随机切换拓扑的非线性多智能体系统的预设时间领导-

跟随一致性问题。为了在有限时间内精准实现对外部扰动的及时估计，设计了一种预

设时间扰动观测器。基于伯努利随机过程构建了网络拓扑的切换模型，消除了切换信

号对时间的依赖性。提出一种预设时间非奇异滑模控制策略，并使用Lyapunov函数方

法分析了多智能体系统的稳定性，得到了实现预设时间领导-跟随一致性的充分条件。

研究了具有不确定动态以及执行器故障和约束的多车编队系统的单车稳定和队列

稳定问题。针对执行器饱和、死区及故障，构建统一框架，并设计新的近似函数，解

决了不平滑拐点问题。设计新的分段性能包络函数，避免了预设性能控制对初始误差

的依赖。设计基于预设时间扰动观测器的固定时间自适应滑模控制策略，并使用

Lyapunov函数方法分析了系统的稳定性，得到了实现单车固定时间预设性能稳定性及

多车固定时间队列稳定性的充分条件。

关键词：非线性系统；多智能体协同；扰动观测器；有限时间控制；预设性能控制。

Abstract

Researchoncooperativecontrolofnonlinearsystemsisoneofthecriticaltechnological

challengesinthefieldofcontrolandholdssignificantpracticalvalueinsocietalproduction

applications.Withtheadvancementofintelligentsystemsandtechnologies,cooperativecontrol

hasevolvedfromsingleagentcoordinationtomulti-agentcoordinationandiswidelyapplied

inareassuchasroboticcontrol,autonomousvehicularplatoons,andsmartlogistics.However,

practicalsystemsoftenfacechallengessuchasmodeluncertaintiesandexternaldisturbances,

makingitessentialtoperformpreciseestimationandcompensationthroughdisturbance

observers,whilealsodesigningefficientcontrolstrategiestoensuresystemstabilityand

achievethedesiredcontrolobjectives.Thisthesis