CN119036477B 机械臂的控制方法与控制装置 （深圳市正运动技术有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119036477B

(45)授权公告日2025.01.14

(21)申请号202411547210.2(56)对比文件

(22)申请日2024.11.01CN109648568A,2019.04.19

CN115781678A,2023.03.14

(65)同一申请的已公布的文献号

审查员陈礼平

申请公布号CN119036477A

(43)申请公布日2024.11.29

(73)专利权人深圳市正运动技术有限公司

地址518000广东省深圳市宝安区航城街

道鹤洲社区鹤洲南片工业区2-3号阳

光工业园A1栋三层四层五层

(72)发明人郑孝洋盘龙高

(74)专利代理机构深圳市恒程创新知识产权代

理有限公司44542

专利代理师陈义沛

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图4页

(54)发明名称

机械臂的控制方法与控制装置

(57)摘要

本发明提出一种机械臂的控制方法与控制

装置，涉及工业自动化设备技术领域，控制方法

包括以下步骤：机械臂获取环境图像；计算出所

述环境图像中像素坐标与机械臂的物理坐标之

间的转换关系，得出所述控件坐标与所述物理坐

标之间的转换关系；控制机械臂自身运动到用户

选择的物理坐标位置。本发明通过结合图像处理

和坐标转换技术，机械臂可以根据用户通过图像

界面指定的目标自动规划路径并执行操作，提高

机械臂对环境的感知能力和定位精度，简化了用

户交互流程，提高了操作的便捷性，并提高了机

械臂自动化水平和灵活性。

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CN119036477B权利要求书1/1页

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

机械臂获取环境图像；通过相机采集所述机械臂实时的环境图像；对所述相机进行标

定，以获取相机的内部参数数据与外部参数数据；对所述相机采集到的环境图像进行预处

理；

计算出所述环境图像中像素坐标与机械臂的物理坐标之间的转换关系；基于所述机械

臂的起始位置与朝向，建立所述机械臂的物理坐标系{W}；

基于相机的内部参数数据与外部参数数据，建立相机坐标系{C}并通过换算关系获得

环境图像的像素坐标系{I}；

基于所述物理坐标系{W}与所述相机坐标系{C}的转换关系、所述相机坐标系{C}与所

述像素坐标系{I}的转换关系，计算出像素坐标与物理坐标之间的转换关系；

获取控件坐标与所述像素坐标的转换关系，得出所述控件坐标与所述物理坐标之间的

转换关系；

获取用户设置指令，并根据所述用户设置指令以及所述控件坐标与所述物理坐标的转

换关系，控制机械臂自身运动到用户选择的物理坐标位置。

2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述基于相机的内部参数数

据与外部参数数据，建立相机坐标系{C}并通过换算关系获得环境图像的像素坐标系{I}还

包括：

所述相机坐标系{C}基于自身与成像平面坐标系{F}的转换关系以及成像平面坐标系

{F}与所述像素坐标系{I}的转换关系，获得像素坐标系{I}。

3.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述获取控件坐标与所述像

素坐标的转