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混联弹性驱动四足机器人：机构特性剖析与仿真验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛。四足机器人作为机器人领域的重要分支，因其独特的优势，成为了研究的热点。四足机器人模仿动物的四肢结构和行走方式，具备出色的地形适应能力，能够在复杂的自然环境和多样化的工作场景中稳定行走并执行任务，如在军事侦察中深入危险区域获取情报，在灾难救援里穿越废墟寻找幸存者，在工业巡检时对难以到达的设备进行检测等。

在实际应用中，四足机器人面临的工作环境往往极为复杂，如崎岖的山地、布满碎石的地面、狭窄的通道以及不平整的废墟等。传统的驱动方式在应对这些复杂环境时存在诸多局