清华大学-自动驾驶技术概论第二章.pptVIP

2.5汽车线控技术——概述3.汽车线控系统优势大大减轻了汽车的整备质量，降低了汽车的能源消耗减少了汽车的噪声和震动节省了大量的空间，提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性，便于底盘布置，也有利于实现模块化的底盘设计操作更加便捷、驾驶员控制更为精确控制策略更加丰富，可以实现对底盘多个子系统的协调控制生产制造更加简单，节约生产成本和开发周期安全性大大提高系统工作效率大大提高，控制更加迅速2.5汽车线控技术——关键技术1.传感器技术 汽车上的传感器的种类非常丰富，主要有节气门位置传感器、空气流量计、冷却水温度传感器、爆震传感器、氧传感器、压力传感器、转速传感器、踏板位置传感器、转向盘位置传感器等。2.5汽车线控技术——关键技术2.容错控制技术系统收集来自执行器、被控对象和传感器传来的故障信息，进行故障检测然后把检测的结果传输到容错控制器，然后由容错控制器对控制系统进行修正。容错控制原理图2.5汽车线控技术——关键技术3.汽车行驶状态和参数的估计 汽车线控系统的实现需要很多汽车行驶状态和参数的保障，而这些参数一部分是通过传感器测得的，像车速，发动机转速，转向盘的转角等，但是很多参数是传感器无法直接测得的，比如说路面的附着系数，制动时轮胎的滑移率，前后轮侧偏角，以及车轮纵/侧垂向力等。轮胎滑移率前后轮侧偏角路面附着系数轮胎侧/垂