清华大学——自动驾驶汽车平台技术基础第二册第3章.pptVIP

***************************3.2自动驾驶汽车软件架构阿波罗解决方案3.2自动驾驶汽车软件架构Apollo软件构架：图Apollo平台各模块之间的关系3.2自动驾驶汽车软件架构校准模块：使用前必须对传感器校准和标定，包括激光雷达与摄像头、毫米波雷达与摄像头等。校准是对齐激光雷达、摄像头以及毫米波雷达获得的信息。激光雷达可以获取详细的3D环境信息，但是不能获得颜色信息；摄像头可以获取颜色信息，但无法获得深度等3D信息；毫米波雷达不能获取颜色信息，但可以获得3D信息；将三者采集的信息对齐后，就可以同时了解实际环境中的3D信息和颜色信息。汽车can总线控制模块：接收控制指令，同时给控制模块control发送车身状态信息。CanBus第一个数据接口是基于计时器的发布者，回调函数为“OnTimer”。如果启用，此数据接口会定期发布底盘信息。CanBus第二个数据接口是一个基于事件的发布者，回调函数为“OnControlCommand”，当CanBus模块接收到控制命令时会触发该函数。3.2自动驾驶汽车软件架构控制模块：基于决策规划的输出路径及车身状态，使用不同的控制算法来输出控制命令，如转向、刹车、加速等。有三个主要的数据接口：OnPad，OnMonitor和OnTi