清华大学-自动驾驶汽车决策与控制第六章.pptxVIP

Chapter6

基于Apollo平台的决策与控制实践

OutlineApollo平台安装简介基于本地Apollo环境的Planning模块调试Apollo仿真平台Apollo案例分析

6.1Apollo平台安装简介Apollo平台的官方网站地址为：http://apollo.auto。Apollo作为开源平台，百度从发布1.0版本开始就将Apollo全部代码放在了开源软件项目托管平台GitHub上，地址为：/ApolloAuto/apollo。在Apollo配置之前，首先确认计算机需满足以下四个条件：（1）计算机中已安装Ubuntu14.04/16.04操作系统；（2）查看CPU是否支持FMA和AVX，若不支持则仿真环境Dreamview无法启动；（3）浏览器必须支持WebGL，否则仿真界面无法显示动画；（4）计算机中有CAN卡的驱动程序，因驱动程序不是开源程序，所以需要购买硬件时才能提供驱动程序（如果不进行实车开发，无需安装CAN卡）；（5）计算机中的硬盘至少有50G，内存至少有4G。具备以上条件之后，我们就可以按照下面的步骤开始Apollo平台安装。

6.1Apollo平台安装简介Apollo安装的步骤主要分为五步：1.安装GitLFS2.下载Apollo源代码3.安装DockerCE环境4.编译源代码5.启动Apollo平台。1.安