清华大学——自动驾驶汽车平台技术基础第二册第5章.pptVIP

Apollo平台计算框架—CyberRTCyberRT计算框架调度组件基于choreography调度策略的调度试验同样地，当我们编写好cyber/conf/example_choreography.conf文件之后，需要我们重新新建一个launch文件，并修改参数时期采用example_choreography.conf文件的调度策略。下面是control_choreography.launch文件，在process_name里面把线程名字改成配置的文件名example_choreography即可。Apollo平台计算框架—CyberRTCyberRT计算框架调度组件基于choreography调度策略的调度试验然后运行cyber_launchstartcyber/examples/component/control_choreography.launch，让各组件运行起来。然后新建终端框，输入top命令查看CPU的运行情况，按下1可查看每个CPU的运行情况，如图所示。Apollo平台计算框架—CyberRTCyberRT计算框架调度组件非编排的默认调度实验前面通过编写cyber/conf/文件夹下的conf文件来实现信息传递的调度方案，为了便于比较每个调度策略，本例程下，我们不采用任何的调度策略，直接进行运行，查看调度的情况。同样地，